自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
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cd=[Td/N(i),1,0]; Gc=tf(mn,cd);
G_c=feedback(G*Gc,1);
step(G_c)
end
axis([0,20,0,2])
6.5.2 Zieloger-Niclosls整定公式
Zieloger-Niclosls整定公式是一種針對帶有時延環(huán)節(jié)的一階系統(tǒng)而提出的實用經(jīng)驗公式。此時，可將系統(tǒng)設(shè)定為如下形式：
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在實際的控制系統(tǒng)中，大量的系統(tǒng)可用此模型近似，尤其對于一些無法用機理方法進(jìn)行建模的系統(tǒng)，可用時域法和頻域法對模型參數(shù)進(jìn)行整定。
（一）基于時域響應(yīng)曲線的整定
基于時域響應(yīng)的PID參數(shù)整定方法有兩種。
第一法：設(shè)想對被控對象(開環(huán)系統(tǒng))施加一個階躍信號，通過實驗方法，測出其響應(yīng)信號，如圖6－31，則輸出信號可由圖中的形狀近似確定參數(shù)k,L和T（或α），其中
α=kL/T。如果獲得了參數(shù)k,L和T（或α）后，則可根據(jù)表6－1確定PID控制器的有關(guān)參數(shù)。
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圖6-31 一階時延系統(tǒng)階躍響應(yīng) |
關(guān)鍵詞：
自動
控制系統(tǒng)
PID校正
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