自動控制系統的設計--PID校正
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cd=[Td/N(i),1,0]; Gc=tf(mn,cd);
G_c=feedback(G*Gc,1);
step(G_c)
end
axis([0,20,0,2])
6.5.2 Zieloger-Niclosls整定公式
Zieloger-Niclosls整定公式是一種針對帶有時延環節的一階系統而提出的實用經驗公式。此時，可將系統設定為如下形式：
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在實際的控制系統中，大量的系統可用此模型近似，尤其對于一些無法用機理方法進行建模的系統，可用時域法和頻域法對模型參數進行整定。
（一）基于時域響應曲線的整定
基于時域響應的PID參數整定方法有兩種。
第一法：設想對被控對象(開環系統)施加一個階躍信號，通過實驗方法，測出其響應信號，如圖6－31，則輸出信號可由圖中的形狀近似確定參數k,L和T（或α），其中
α=kL/T。如果獲得了參數k,L和T（或α）后，則可根據表6－1確定PID控制器的有關參數。
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圖6-31 一階時延系統階躍響應 |
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