自動控制系統的設計--PID校正
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| 圖6-28 |
Prog6-5-1:
g=tf(1,[1,3,3,1]);p=[1:1:8];
for i=1:length(p)
g_c=feedback(p(i)*g,1);
step(g_c); hold on;
end
?figure; rlocus(g); axis('square');
?K=rlocfind(g)
Select a point in the graphics window
selected_point =
0 + 1.7427i
K = 8.1112
（二）比例積分調節器—積分的作用
在PID調節器中，當Td→0 時，控制輸出u(t)與e(t)具有如下關系：
 |
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首先，通過比較比例調節器和比例積分調節器可以發現，為使e(t)→0，在比例調節器中Kp→∞，這樣若|e(t)| 存在較大的擾動，則輸出u(t)也很大，這不僅會影響系統的動態性能，也使執行器頻繁處于大幅振動中；而若采用PI調節器，如果要求e(t)→0，則控制器輸出u(t)由∫e(t)dt/Ti 得到一個常值，從而使輸出c(t)穩定于期望的值。其次，從參數調節個數來看，比例調節器僅可調節一個參數Kp，而PI調節器則允許調節參數Kp 和Ti ，這樣調節靈活，也較容易得到理想的動、靜態性能指標。
但是，因Gc(Sd)=Kp(Ti
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