6.3.1 超前校正
用頻率法對系統進行超前校正的基本原理是：通過所加的校正裝置的相位超前特性來增大系統的相位裕量，改變系統開環頻率特性，并要求校正網絡最大的相位超前角
φm出現在系統新的剪切頻率處，使校正后系統具有如下特點：低頻段的增益滿足穩態精度的要求；中頻段對數幅頻特性的斜率為-20db/dec ，并具有較寬的頻帶，使系統具有滿意的動態性能；高頻段要求幅值迅速衰減，以減少噪聲的影響。 用頻率法對系統進行串聯超前校正的一般步驟可分為： 1）根據穩態誤差的要求，確定系統的開環增益K，并據此畫出未校正系統的伯德圖，并測出其相位裕量γ1。
2）由期望的相位裕量值γ ，計算超前校正裝置應提供的相位超前量 φ，即
式中的ε是用于補償因超前校正裝置的引入，使系統的剪切頻率增大而導致未校正系統相角遲后量的增加。ε值可以這樣估計的：如果未校正系統的開環對數幅頻特性在剪切頻率處的斜率為-40db/dec ，一般取ε=5°-10° ；如果該頻段的斜率為
-60db/dec ，則取ε=15°-20°。
3）根據所確定的最大相位超前角φm ，按式（6—8）算出相應的
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