自動控制系統的設計--基于頻率法的串聯校正設計
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要求設計一串聯遲后校正裝置，使系統具有下列的性能指標：靜態速度誤差系數
；相位裕量γ不低于 
；增益裕量不小于10dB。
解：（1）調整開環增益K，使之滿足靜態速度誤差系數的要求。
增益調整后系統的開環頻率特性為：
相應的伯德圖如圖6—16中的虛線所示。由該圖可知，未校正系統的相位裕量約等于
，或使用Matlab中的margin函數，可得到校正前的系統是不穩定的。
（2）在作出的相頻特性曲線上，根據下式確定相角
對應于這個φ角的頻率
，并選它作為校正后系統的剪切頻率 
。
（3）計算
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