自動控制系統的設計--基于頻率法的串聯校正設計
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前面我們介紹了基于頻率法的串聯控制器的順向設計方法，即依據指標或設計要求，首先選擇三類控制器中的一種方式，然后按設計規則進行設計。事實上，若能根據指標設計出校正后的期望頻率特性，則根據：G(jω)=Gc(jω)G0(jω) ，由校正前后的幅頻特性和相頻，亦可得到待定的控制器。此法對于最小相位系統尤其有效。
6.3.4基于頻率法的Matlab串聯校正設計
根據上面對三類控制器頻率法設計思路的介紹，可總結出一般性的設計步驟：
（1）根據靜態性能指標，設計開環系統的增益，然后求出校正前系統的幅值裕量和相位裕量，并與設計要求比較；
（2）確定校正后期望的剪切頻率ωc，具體值的選取與選擇的校正方式（相位超前、遲后或遲后－超前等）相適應；
（3）根據待設計的校正裝置的形式和轉折頻率，計算有關參數，進而確定校正裝置；
（4）得出校正后系統，并校驗是否滿足設計要求。不滿足，則從（2）重新開始。
但畢竟，控制系統的設計是一項十分麻煩的工作，并需要大量的經驗，為此，可借助飛速發展的計算機仿真技術，簡化控制系統的設計工作。
本節介紹頻率法的MATLAB設計方法，主要利用伯德（Bode）圖進行系統的設計，常用的函數有：
Bode--—伯德圖作圖命令；
Margin—求取系統的幅值裕度和相位裕度；
Bode_asymp—伯德圖幅頻特性的漸近線(自編函數)；
Semilogx—半對數作圖函數；
Logspace—用于在某個區域中產生若干頻點；
Nicols、Mgrid—用于
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