基于PLC的攤鋪機行走控制系統糾偏算法研究
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模糊控制設計的核心是總結工程設計人員的技術知識和實際操作經驗，并根據參數自整定規律，建立合適的模糊推理規則表，得到針對Kp、Ki、Kd三個參數分別整定的模糊控制表如表3-5。本文引用地址：http://www.104case.com/article/160998.htm
根據上述模糊控制規則，應用模糊推理的合成規則離線計算出模糊控制器的輸出，也就是PID參數Kp、Ki和Kd的校正量△Kp、△Ki和△Kd，得到△Kp、△Ki和△Kd的查詢表。實時控制時，首先根據e和ec的量化值直接從離線獲得的查詢表中查出校正量△Kp、△Ki和△Kd的量化值，再通過解模糊處理，得到△Kp、△Ki和△Kd的精確值，最后把它們和PID參數的基值Kp0、Ki0和Kd0按式(5)分別相加，得到在該狀態下對電磁閥實施控制所對應的最優參數Kp、Ki和Kd，然后按PID控制算法繼續進行運算及控制。
Kp=Kp0+△Kp
Ki=Ki0+△Ki (5)
Kd=Kd0+△Kd
在運行過程中，控制系統通過對模糊邏輯規則的結果處理、查表和運算，完成對PID參數的自校正。
3 左右履帶里程差控制策略
本文采用模糊PID控制，同時引入左有履帶里程差糾偏環。將左馬達的速度作為反饋值與左馬達的設定速度值進行比較，同時將右馬達的速度值作為反饋值與有馬達的設定速度值進行比較，分別通過模糊PID調節器獨立控制左右馬達的轉速，使其與設定值相同，這是控制的核心部分。再將左、右履帶行駛里程的差值作為反饋值并以追蹤零為目標通過比例調節器形成控制量，對其中一個馬達的速度設定做調整，形成糾偏環，這是控制的輔助部分。控制框架結構示意圖如圖4。
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