基于加速度模糊控制下的異步電動機雙饋系統分析

摘要：隨著速度調控策略的不斷深入與發展，希望以高精度實時控制解決異步電動機控制的要求被提上議程，特別在電動機加減速情況下，這種對于改善電流畸變和異步電動機穩定性的要求就更加強烈。文中提出了在加速度模糊控制下的加速度一速度雙饋閉環調控策略，通過仿真驗證了該策略能有效改善電動機運行過程中的局部粗糙，使輸出波形與運行特性平滑穩定。
關鍵詞：加速度；模糊控制；雙饋

加速度作為考察電動機運行過程的重要參數，能有效反映電動機突然加減速下的不穩定狀態，為避免由于這種不穩定所產生的不良效果提供了信息。一方面，加速度傳感器克服了電動機振動及電動機型號不同時的測量誤差與光學元件價格昂貴和安裝距離要求高等不利影響，不僅能有效反映異步電動機的實際運行狀況，而且由于加速度的直接測量省去了間接測量后的計算轉換誤差，在一定程度上保證了測量結果的可靠性及實用性。另一方面，隨著異步電動機的廣泛應用，人們發現，使用傳統速度閉環調控機制，電動機在加減速過程中容易發生速度SPWM占空比加得過大，出現打滑導致空轉或加速不夠迅速而影響速度的矛盾局面。建立加速度——速度雙饋過程是解決這類高精度、實時調控問題的一種有效思路方法。雖然通過以智能控制為基礎的一大批控制方式在這方面積極探索，但是基于加速度模糊控制下雙饋策略的相關論文還比較鮮見。
引入加速度調控方式最大優勢在于能有效改善調控局部精度，配合傳統關于速度下的調控策略建立以加速度模糊控制為策略的雙饋調控機制，能使電動機整個過程都平緩穩定，結合模糊控制，能有效保證系統的魯棒性及糾錯精度，以期異步電動機的運行品質得以提升。

1 模糊控制和傳統速度閉環調控的相關理論
在傳統轉速閉環矢量變頻控制系統中，反饋回路通過異步電動機電流檢測引出，結合電流模型法解耦得到轉子磁鏈ψ、磁場定位角θ及轉矩電流i，求得電機測量轉矩T，與Tω相比較構成轉矩反饋。而對電機的供電通路是由帶電流環控制的電壓源型SPWM逆變器，逆變器電壓由三相電壓給定，頻率則是由異步電動機模型輸出ω給定。基于加速度模糊控制下的雙饋系統仍是以原始速度環為基礎的閉環控制系統，引入加速度模糊控制環是出于對速度環波動不穩、諧波較多等不良情況下的改善，以期通過這種雙饋組合能在原控制策略上有一定程度的性能提升。同時，應該注意到a的實質可理解是為了充分利用軸功率，控制加、減速的運行時間，從而在保證達到規定速度的同時，獲得節能效果。
但是應該看到，加速度是一個噪聲影響性強、變化波動劇烈、非線性的參量，要對其加以控制，傳統控制平臺已不適用。模糊控制系統是以模糊集合論、模糊語言變量及模糊邏輯推理為基礎的一種計算機數字控制，它不需要建立對象的精確數學模型，只要求把現場操作人員的經驗和數據總結成比較完善的語言控制規則，因此它能繞過對象的不確定性、不精確性，噪聲以及非線性、時變性、時滯等影響，模糊控制系統的魯棒性強，尤其對像此處a強時變耦合的非線性系統具有良好的適應性。
另外，通過在系統中引入ITAE和P兩個性能指標實現穩定性分析，以期能及時準確地觀測系統輸出跟蹤控制輸入的變化情況。ITAE是時間乘以誤差絕對值積累的性能指標，能夠綜合評價控制系統的靜態和動態性能，同時對多個加權因子進行尋優，離散形式為：
△JITAE=t|E|△T (1)
選取超調量P作為衡量模糊控制的精確度指標，對于期望輸出yk，而實際的輸出，則有：


2 關于加速度下的系統設計
圖1為加速度調控雙饋系統工作流程，該系統主要包括了加速度和速度反饋雙環、模糊控制系統、異步電動機及其他相關模塊。

圖中ASR：速度調節器，Aψ：磁鏈調節器，ATR：轉矩調節器，BRT：轉速傳感器，converter：ψ-T轉化器，
在此系統中，以電動機加速度和速度作狀態空間，建立計算矩陣為：

其中：a’、ω’分別為測量誤差，c1、c2分別為處理計算補償量，為了使結果達到精度所需，以上四個參數均可采用實時修正。dt為時間變化量，為精度考慮可近似認為此量取得極小。