μC/OS-II的任務管理

{

OS_TCB*ptcb;

OS_ENTER_CRITICAL();

ptcb=OSTCBFreeList;(1)

if(ptcb!=(OS_TCB*)0){(2)

OSTCBFreeList=ptcb->OSTCBNext;

OS_EXIT_CRITICAL();

ptcb->OSTCBStkPtr=ptos;(3)

ptcb->OSTCBPrio=(INT8U)prio;

ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;

ptcb->OSTCBDly=0;

#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN

ptcb->OSTCBExtPtr=pext;

ptcb->OSTCBStkSize=stk_size;

ptcb->OSTCBStkBottom=pbos;

ptcb->OSTCBOpt=opt;

ptcb->OSTCBId=id;

#else

pext=pext;

stk_size=stk_size;

pbos=pbos;

opt=opt;

id=id;

#endif

#ifOS_TASK_DEL_EN

ptcb->OSTCBDelReq=OS_NO_ERR;

#endif

ptcb->OSTCBY=prio>>3;

ptcb->OSTCBBitY=OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];

ptcb->OSTCBX=prio0x07;

ptcb->OSTCBBitX=OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];

#ifOS_MBOX_EN||(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))||OS_SEM_EN

ptcb->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;

#endif

#ifOS_MBOX_EN||(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))

ptcb->OSTCBMsg=(void*)0;

#endif

OS_ENTER_CRITICAL();(4)

OSTCBPrioTbl[prio]=ptcb;(5)

ptcb->OSTCBNext=OSTCBList;

ptcb->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;

if(OSTCBList!=(OS_TCB*)0){

OSTCBList->OSTCBPrev=ptcb;

}

OSTCBList=ptcb;

OSRdyGrp|=ptcb->OSTCBBitY;(6)

OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]|=ptcb->OSTCBBitX;

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_ERR);(7)

}else{

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_MORE_TCB);

}

}

當OSTCBInit()需要將OS_TCB插入到已建立任務的OS_TCB的雙向鏈表中時[L4.2(5)]，它就禁止中斷[L4.2(4)]。該雙向鏈表開始于OSTCBList，而一個新任務的OS_TCB常常被插入到鏈表的表頭。最后，該任務處于就緒狀態[L4.2(6)]，并且OSTCBInit()向它的調用者[OSTaskCreate()]返回一個代碼表明OS_TCB已經被分配和初始化了[L4.2(7)]。

現在，我可以繼續討論OSTaskCreate()(程序清單 L4.1)函數了。從OSTCBInit()返回后，OSTaskCreate()要檢驗返回代碼[L4.1(7)]，如果成功，就增加OSTaskCtr[L4.1(8)]，

OSTaskCtr用于保存產生的任務數目。 如果OSTCBInit()返回失敗， 就置OSTCBPrioTbl[prio]

的入口為0[L4.1(12)]以放棄該任務的優先級。然后，OSTaskCreate()調用

OSTaskCreateHook()[L4.1(9)]，OSTaskCreateHook()是用戶自己定義的函數，用來擴展OSTaskCreate()的功能。例如，用戶可以通過OSTaskCreateHook()函數來初始化和存儲浮點寄存器、MMU寄存器的內容，或者其它與任務相關的內容。一般情況下，用戶可以在內存中存儲一些針對用戶的應用程序的附加信息。OSTaskCreateHook()既可以在OS_CPU_C.C中定義(如果OS_CPU_HOOKS_EN置1)，也可以在其它地方定義。注意，OSTaskCreate()在調用OSTaskCreateHook()時，中斷是關掉的，所以用戶應該使OSTaskCreateHook()函數中的代碼盡量簡化，因為這將直接影響中斷的響應時間。OSTaskCreateHook()在被調用時會收到指向任務被建立時的OS_TCB的指針。 這意味著該函數可以訪問OS_TCB數據結構中的所有成員。

如果OSTaskCreate()函數是在某個任務的執行過程中被調用(即OSRunning置為True[L4.1(10)])，則任務調度函數會被調用[L4.1(11)]來判斷是否新建立的任務比原來的任務有更高的優先級。如果新任務的優先級更高，內核會進行一次從舊任務到新任務的任務切換。如果在多任務調度開始之前(即用戶還沒有調用OSStart())，新任務就已經建立了,則任務調度函數不會被調用。

4.1建立任務，OSTaskCreateExt()

用OSTaskCreateExt()函數來建立任務會更加靈活，但會增加一些額外的開銷。

OSTaskCreateExt()函數的代碼如程序清單L4.3所示。

我們可以看到OSTaskCreateExt()需要九個參數!前四個參數(task,pdata,ptos和prio)與OSTaskCreate()的四個參數完全相同，連先后順序都一樣。這樣做的目的是為了使用戶能夠更容易地將用戶的程序從OSTaskCreate()移植到OSTaskCreateExt()上去。

id參數為要建立的任務創建一個特殊的標識符。 該參數在μC/OS以后的升級版本中可能會用到，但在μC/OS-Ⅱ中還未使用。這個標識符可以擴展μC/OS-Ⅱ功能，使它可以執行的任務數超過目前的64個。但在這里，用戶只要簡單地將任務的id設置成與任務的優先級一樣的值就可以了。

pbos是指向任務的堆棧棧底的指針，用于堆棧的檢驗。

stk _size用于指定堆棧成員數目的容量。也就是說，如果堆棧的入口寬度為4字節寬，那么stk _size為10000是指堆棧有40000個字節。該參數與pbos一樣，也用于堆棧的檢驗。

pext是指向用戶附加的數據域的指針，用來擴展任務的OS_TCB。例如，用戶可以為每個任務增加一個名字(參看實例3)，或是在任務切換過程中將浮點寄存器的內容儲存到這個附加數據域中，等等。

opt用于設定OSTaskCreateExt()的選項，指定是否允許堆棧檢驗，是否將堆棧清零，任務是否要進行浮點操作等等。 μCOS_Ⅱ.H文件中有一個所有可能選項(OS_TASK_OPT_STK_CHK,OS_TASK_OPT_STK_CLR和OS_TASK_OPT_SAVE_FP)的常數表。每個選項占有opt的一位， 并通過該位的置位來選定(用戶在使用時只需要將以上OS_TASK_OPT_???選項常數進行位或(OR)操作就可以了)。

程序清單 L4.3 OSTaskCreateExt()

INT8UOSTaskCreateExt(void(*task)(void*pd),

void*pdata,

OS_STK*ptos,

INT8Uprio,

INT16Uid,

OS_STK*pbos,

INT32Ustk_size,

void*pext,

INT16Uopt)

{

void*psp;

INT8Uerr;