μC/OS-II的任務管理

這樣，OSTaskDel()就能處理中斷服務了，但由于它增加了 OSLockNesting，ISR執(zhí)行完后會返回到被中斷任務，從而繼續(xù)任務的刪除工作。注意OSTaskDel()此時還沒有完全完成刪除任務的工作，因為它還需要從TCB鏈中解開OS_TCB，并將OS_TCB返回到空閑OS_TCB表中。

另外需要注意的是，筆者在調(diào)用OS_EXIT_CRITICAL()函數(shù)后，馬上調(diào)用了OSDummy()[L4.11(12)]，該函數(shù)并不會進行任何實質(zhì)性的工作。這樣做只是因為想確保處理器在中斷允許的情況下至少執(zhí)行一個指令。對于許多處理器來說，執(zhí)行中斷允許指令會強制CPU禁止中斷直到下個指令結(jié)束!Intel80x86和ZilogZ-80處理器就是如此工作的。開中斷后馬上關(guān)中斷就等于從來沒開過中斷，當然這會增加中斷的響應時間。因此調(diào)用OSDummy()確保在再次禁止中斷之前至少執(zhí)行了一個調(diào)用指令和一個返回指令。當然，用戶可以用宏定義將OSDummy()定義為一個空操作指令(譯者注：例如MC68HC08指令中的NOP指令) ，這樣調(diào)用OSDummy()就等于執(zhí)行了一個空操作指令，會使OSTaskDel()的執(zhí)行時間稍微縮短一點。但筆者認為這種宏定義是沒價值的，因為它會增加移植μCOS-Ⅱ的工作量。

現(xiàn)在，OSTaskDel()可以繼續(xù)執(zhí)行刪除任務的操作了。在OSTaskDel()重新關(guān)中斷后，它通過鎖定嵌套計數(shù)器(OSLockNesting)減一以重新允許任務調(diào)度[L4.11(13)]。接著，OSTaskDel()調(diào)用用戶自定義的OSTaskDelHook()函數(shù)[L4.11(14)]，用戶可以在這里刪除或

釋放自定義的TCB附加數(shù)據(jù)域。 然后， OSTaskDel()減少μCOS-Ⅱ的任務計數(shù)器。 OSTaskDel()

簡單地將指向被刪除的任務的OS_TCB的指針指向NULL[L4.11(15)]，從而達到將OS_TCB從優(yōu)先級表中移除的目的。再接著，OSTaskDel()將被刪除的任務的OS_TCB從OS_TCB雙向鏈表中移除[L4.11(16)]。 注意,沒有必要檢驗ptcb->OSTCBNext==0的情況， 因為OSTaskDel()不能刪除空閑任務，而空閑任務就處于鏈表的末端(ptcb->OSTCBNext==0)。接下來，OS_TCB返回到空閑OS_TCB表中，并允許其它任務的建立[L4.11(17)]。最后，調(diào)用任務調(diào)度程序來查看在OSTaskDel()重新允許中斷的時候[L4.11(11)]，中斷服務子程序是否曾使更高優(yōu)先級的任務處于就緒狀態(tài)[L4.11(18)]。

4.5請求刪除任務，OSTaskDelReq()

有時候，如果任務A擁有內(nèi)存緩沖區(qū)或信號量之類的資源，而任務B想刪除該任務，這些資源就可能由于沒被釋放而丟失。在這種情況下，用戶可以想法子讓擁有這些資源的任務在使用完資源后，先釋放資源，再刪除自己。用戶可以通過OSTaskDelReq()函數(shù)來完成該功能。

發(fā)出刪除任務請求的任務(任務B)和要刪除的任務(任務A)都需要調(diào)用OSTaskDelReq()函數(shù)。任務B的代碼如程序清單L4.12所示。任務B需要決定在怎樣的情況下請求刪除任務[L4.12(1)]。換句話說，用戶的應用程序需要決定在什么樣的情況下刪除任務。如果任務需要被刪除，可以通過傳遞被刪除任務的優(yōu)先級來調(diào)用OSTaskDelReq()[L4.12(2)]。如果要被刪除的任務不存在(即任務已被刪除或是還沒被建立)，OSTaskDelReq()返回OS_TASK_NOT_EXIST。如果OSTaskDelReq()的返回值為OS_NO_ERR，則表明請求已被接受但任務還沒被刪除。用戶可能希望任務B等到任務A刪除了自己以后才繼續(xù)進行下面的工作，這時用戶可以象筆者一樣，通過讓任務B延時一定時間來達到這個目的[L4.12(3)]。筆者延時了一個時鐘節(jié)拍。如果需要，用戶可以延時得更長一些。當任務A完全刪除自己后，[L4.12(2)]中的返回值成為0S_TASK_NOT_EXIST，此時循環(huán)結(jié)束[L4.12(4)]。

程序清單 L4.12 請求刪除其它任務的任務(任務B)

voidRequestorTask(void*pdata)

{

INT8Uerr;

pdata=pdata;

for(;;){

/* 應用程序代碼 */

if('TaskToBeDeleted()' 需要被刪除){(1)

while(OSTaskDelReq(TASK_TO_DEL_PRIO)!=OS_TASK_NOT_EXIST){(2)

OSTimeDly(1);(3)

}

}

/*應用程序代碼*/(4)

}

}

程序清單 L4.13 需要刪除自己的任務(任務A)

voIDTaskToBeDeleted(void*pdata)

{

INT8Uerr;

pdata=pdata;

for(;;){

/*應用程序代碼*/

If(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_TASK_DEL_REQ){(1)

釋放所有占用的資源;(2)

釋放所有動態(tài)內(nèi)存;

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);(3)

}else{

/*應用程序代碼*/

}

}

}

需要刪除自己的任務(任務A)的代碼如程序清單L4.13所示。在OS_TAB中存有一個標志，任務通過查詢這個標志的值來確認自己是否需要被刪除。這個標志的值是通過調(diào)用OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)而得到的。當OSTaskDelReq()返回給調(diào)用者OS_TASK_DEL_REQ[L4.13(1)]時，則表明已經(jīng)有另外的任務請求該任務被刪除了。在這種情況下，被刪除的任務會釋放它所擁有的所用資源[L4.13(2)]，并且調(diào)用OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)來刪除自己[L4.13(3)]。前面曾提到過，任務的代碼沒有被真正的刪除，而只是μC/OS-Ⅱ不再理會該任務代碼，換句話說，就是任務的代碼不會再運行了。

但是，用戶可以通過調(diào)用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()函數(shù)重新建立該任務。OSTaskDelReq()的代碼如程序清單L4.14所示。通常OSTaskDelReq()需要檢查臨界條件。首先，如果正在刪除的任務是空閑任務，OSTaskDelReq()會報錯并返回[L4.14(1)]。接著，它要保證調(diào)用者請求刪除的任務的優(yōu)先級是有效的[L4.14(2)]。如果調(diào)用者就是被刪除任務本身，存儲在OS_TCB中的標志將會作為返回值[L4.14(3)]。如果用戶用優(yōu)先級而不是OS_PRIO_SELF指定任務，并且任務是存在的[L4.14(4)]，OSTaskDelReq()就會設置任務的內(nèi)部標志[L4.14(5)]。如果任務不存在，OSTaskDelReq()則會返回OS_TASK_NOT_EXIST，表明任務可能已經(jīng)刪除自己了[L4.14(6)]。

程序清單 L4.14 OSTaskDelReq().

INT8UOSTaskDelReq(INT8Uprio)

{

BOOLEANstat;

INT8Uerr;

OS_TCB*ptcb;

if(prio==OS_IDLE_PRIO){(1)

return(OS_TASK_DEL_IDLE);

}

if(prio>=OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){