μC/OS-II的任務管理
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INT16Ui;
OS_STK*pfill;
if(prio>OS_LOWEST_PRIO){(1)
return(OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if(OSTCBPrioTbl[prio]==(OS_TCB*)0){(2)
OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)1;(3)
OS_EXIT_CRITICAL();(4)
if(optOS_TASK_OPT_STK_CHK){(5)
if(optOS_TASK_OPT_STK_CLR){
Pfill=pbos;
for(i=0;i
#ifOS_STK_GROWTH==1
*pfill++=(OS_STK)0;
#else
*pfill--=(OS_STK)0;
#endif
}
}
}
psp=(void*)OSTaskStkInit(task,pdata,ptos,opt);(6)
err=OSTCBInit(prio,psp,pbos,id,stk_size,pext,opt);(7)
if(err==OS_NO_ERR){(8)
OS_ENTER_CRITICAL;
OSTaskCtr++;(9)
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]);(10)
OS_EXIT_CRITICAL();
if(OSRunning){(11)
OSSched();(12)
}
}else{
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;(13)
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(err);
}else{
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_PRIO_EXIST);
}
}
OSTaskCreateExt()一開始先檢測分配給任務的優先級是否有效[L4.3(1)]。 任務的優先級必須在0到OS_LOWEST_PRIO之間。接著，OSTaskCreateExt()要確保在規定的優先級上還沒有建立任務[L4.3(2)]。在使用μC/OS-Ⅱ時，每個任務都有特定的優先級。如果某個優先級是空閑的，μC/OS-Ⅱ通過放置一個非空指針在OSTCBPrioTbl[]中來保留該優先級[L4.3(3)]。這就使得OSTaskCreateExt()在設置任務數據結構的其他部分時能重新允許中斷[L4.3(4)]。
為了對任務的堆棧進行檢驗[參看4.03,堆棧檢驗，OSTaskStkChk()]，用戶必須在opt參數中設置OS_TASK_OPT_STK_CHK標志。 堆棧檢驗還要求在任務建立時堆棧的存儲內容都是0(即堆棧已被清零)。為了在任務建立的時候將堆棧清零，需要在opt參數中設置OS_TASK_OPT_STK_CLR。當以上兩個標志都被設置好后，OSTaskCreateExt()才能將堆棧清零[L4.3(5)]。
接著，OSTaskCreateExt()調用OSTaskStkInit()[L4.3(6)],它負責建立任務的堆棧。該函數是與處理器的硬件體系相關的函數，可以在OS_CPU_C.C文件中找到。有關實現OSTaskStkInit()的細節可參看第八章——移植μC/OS-Ⅱ。如果已經有人在你用的處理器上成功地移植了μC/OS-Ⅱ，而你又得到了他的代碼，就不必考慮該函數的實現細節了。
OSTaskStkInit()函數返回新的堆棧棧頂(psp),并被保存在任務的0S_TCB中。
μC/OS-Ⅱ支持的處理器的堆棧既可以從上(高地址)往下(低地址)遞減也可以從下往上遞增(參看4.02,任務堆棧)。用戶在調用OSTaskCreateExt()的時候必須知道堆棧是遞增的還是遞減的(參看用戶所用處理器的OS_CPU.H中的OS_STACK_GROWTH)，因為用戶必須得把堆棧的棧頂傳遞給OSTaskCreateExt()，而棧頂可能是堆棧的最低地址(當OS_STK_GROWTH
為0時)，也可能是最高地址(當OS_STK_GROWTH為1時)。
一旦OSTaskStkInit()函數完成了建立堆棧的任務，OSTaskCreateExt()就調用
OSTCBInit()[L4.3(7)]， 從空閑的OS_TCB緩沖池中獲得并初始化一個OS_TCB。 OSTCBInit()
的代碼在OSTaskCreate()中曾描述過(參看4.00節),從OSTCBInit()返回后，
OSTaskCreateExt()要檢驗返回代碼[L4.3(8)]，如果成功，就增加OSTaskCtr[L4.3(9)]，
OSTaskCtr用于保存產生的任務數目。 如果OSTCBInit()返回失敗， 就置OSTCBPrioTbl[prio]
的入口為0[L4.3(13)]以放棄對該任務優先級的占用。然后，OSTaskCreateExt()調用
OSTaskCreateHook()[L4.3(10)]，OSTaskCreateHook()是用戶自己定義的函數，用來擴展
OSTaskCreateExt()的功能。OSTaskCreateHook()可以在OS_CPU_C.C中定義(如果
OS_CPU_HOOKS_EN置1)，也可以在其它地方定義(如果OS_CPU_HOOKS_EN置0)。注意，
OSTaskCreateExt()在調用OSTaskCreateHook()時，中斷是關掉的，所以用戶應該使
OSTaskCreateHook()函數中的代碼盡量簡化，因為這將直接影響中斷的響應時間。
OSTaskCreateHook()被調用時會收到指向任務被建立時的OS_TCB的指針。這意味著該函數可以訪問OS_TCB數據結構中的所有成員。
如果OSTaskCreateExt()函數是在某個任務的執行過程中被調用的(即OSRunning置為
True[L4.3(11)])，以任務調度函數會被調用[L4.3(12)]來判斷是否新建立的任務比原來的任務有更高的優先級。如果新任務的優先級更高，內核會進行一次從舊任務到新任務的任務切換。如果在多任務調度開始之前(即用戶還沒有調用OSStart())，新任務就已經建立了,則任務調度函數不會被調用。
4.2任務堆棧
每個任務都有自己的堆棧空間。堆棧必須聲明為OS_STK類型，并且由連續的內存空間組成。用戶可以靜態分配堆棧空間(在編譯的時候分配)也可以動態地分配堆棧空間(在運行的時候分配)。靜態堆棧聲明如程序清單L4.4和4.5所示，這兩種聲明應放置在函數的外面。
程序清單 L4.4 靜態堆棧
staticOS_STKMyTaskStack[stack_size];
或
程序清單 L4.5 靜態堆棧
OS_STKMyTaskStack[stack_size];
用戶可以用C編譯器提供的malloc()函數來動態地分配堆棧空間，如程序清單L4.6所示。在動態分配中，用戶要時刻注意內存碎片問題。特別是當用戶反復地建立和刪除任務時，內存堆中可能會出現大量的內存碎片，導致沒有足夠大的一塊連續內存區域可用作任務堆棧，這時malloc()便無法成功地為任務分配堆棧空間。
程序清單 LL4.6 用malloc()為任務分配堆棧空間
OS_STK*pstk;
pstk=(OS_STK*)malloc(stack_size);
if(pstk!=(OS_STK*)0){/* 確認malloc()能得到足夠地內存空間 */
Createthetask;
}
圖4.1表示了一塊能被malloc()動態分配的3K字節的內存堆[F4.1(1)]。為了討論問題方便，假定用戶要建立三個任務(任務A,B和C)，每個任務需要1K字節的空間。設第一個1K字節給任務A,第二個1K字節給任務B,第三個1K字節給任務C[F4.1(2)]。然后，用戶的應用程序刪除任務A和任務C，用free()函數釋放內存到內存堆中[F4.1(3)]。現在，用戶的內存堆雖有2K字節的自由內存空間，但它是不連續的，所以用戶不能建立另一個需要2K字節內存的任務(即任務D)。如果用戶并不會去刪除任務，使用malloc()是非常可行的。
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