μC/OS-II的任務(wù)管理
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字節(jié)表示)就是該兩項(xiàng)之和。
程序清單 L4.10 堆棧檢驗(yàn)函數(shù)
INT8UOSTaskStkChk(INT8Uprio,OS_STK_DATA*pdata)
{
OS_TCB*ptcb;
OS_STK*pchk;
INT32Ufree;
INT32Usize;
pdata->OSFree=0;
pdata->OSUsed=0;
if(prio>OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){
return(OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if(prio==OS_PRIO_SELF){(1)
prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;
}
ptcb=OSTCBPrioTbl[prio];
if(ptcb==(OS_TCB*)0){(2)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_TASK_NOT_EXIST);
}
if((ptcb->OSTCBOptOS_TASK_OPT_STK_CHK)==0){(3)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_TASK_OPT_ERR);
}
free=0; (4)
size=ptcb->OSTCBStkSize;
pchk=ptcb->OSTCBStkBottom;
OS_EXIT_CRITICAL();
#ifOS_STK_GROWTH==1
while(*pchk++==0){
free++;
}
#else
while(*pchk--==0){
free++;
}
#endif
pdata->OSFree=free*sizeof(OS_STK);(5)
pdata->OSUsed=(size-free)*sizeof(OS_STK);
return(OS_NO_ERR);
}
4.4刪除任務(wù)，OSTaskDel()
有時候刪除任務(wù)是很有必要的。刪除任務(wù),是說任務(wù)將返回并處于休眠狀態(tài)(參看3.02,任務(wù)狀態(tài))，并不是說任務(wù)的代碼被刪除了，只是任務(wù)的代碼不再被μC/OS-Ⅱ調(diào)用。通過調(diào)用OSTaskDel()就可以完成刪除任務(wù)的功能(如程序清單L4.11所示)。OSTaskDel()一開始應(yīng)確保用戶所要刪除的任務(wù)并非是空閑任務(wù)，因?yàn)閯h除空閑任務(wù)是不允許的[L4.11(1)]。不過，用戶可以刪除statistic任務(wù)[L4.11(2)]。接著，OSTaskDel()還應(yīng)確保用戶不是在ISR例程中去試圖刪除一個任務(wù)，因?yàn)檫@也是不被允許的[L4.11(3)]。調(diào)用此函數(shù)的任務(wù)可以通過指定OS_PRIO_SELF參數(shù)來刪除自己[L4.11(4)]。接下來OSTaskDel()會保證被刪除的任務(wù)是確實(shí)存在的[L4.11(3)]。如果指定的參數(shù)是OS_PRIO_SELF的話，這一判斷過程(任務(wù)是否存在)自然是可以通過的，但筆者不準(zhǔn)備為這種情況單獨(dú)寫一段代碼，因?yàn)檫@樣只會增加代碼并延長程序的執(zhí)行時間。
程序清單 L4.11 刪除任務(wù)
INT8UOSTaskDel(INT8Uprio)
{
OS_TCB*ptcb;
OS_EVENT*pevent;
if(prio==OS_IDLE_PRIO){(1)
return(OS_TASK_DEL_IDLE);
}
if(prio>=OS_LOWEST_PRIOprio!=OS_PRIO_SELF){(2)
return(OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if(OSIntNesting>0){(3)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_TASK_DEL_ISR);
}
if(prio==OS_PRIO_SELF){(4)
Prio=OSTCBCur->OSTCBPrio;
}
if((ptcb=OSTCBPrioTbl[prio])!=(OS_TCB*)0){(5)
if((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]=~ptcb->OSTCBBitX)==0){(6)
OSRdyGrp=~ptcb->OSTCBBitY;
}
if((pevent=ptcb->OSTCBEventPtr)!=(OS_EVENT*)0){(7)
if((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY]=~ptcb->OSTCBBitX)==0)
{
pevent->OSEventGrp=~ptcb->OSTCBBitY;
}
}
Ptcb->OSTCBDly=0;(8)
Ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;(9)
OSLockNesting++;(10)
OS_EXIT_CRITICAL();(11)
OSDummy();(12)
OS_ENTER_CRITICAL();
OSLockNesting--;(13)
OSTaskDelHook(ptcb);(14)
OSTaskCtr--;
OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;(15)
if(ptcb->OSTCBPrev==(OS_TCB*)0){(16)
ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;
OSTCBList=ptcb->OSTCBNext;
}else{
ptcb->OSTCBPrev->OSTCBNext=ptcb->OSTCBNext;
ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev=ptcb->OSTCBPrev;
}
ptcb->OSTCBNext=OSTCBFreeList;(17)
OSTCBFreeList=ptcb;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();(18)
return(OS_NO_ERR);
}else{
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_TASK_DEL_ERR);
}
}
一旦所有條件都滿足了，OS_TCB就會從所有可能的μC/OS-Ⅱ的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中移除。OSTaskDel()分兩步完成該移除任務(wù)以減少中斷響應(yīng)時間。首先，如果任務(wù)處于就緒表中，它會直接被移除[L4.11(6)]。如果任務(wù)處于郵箱、消息隊(duì)列或信號量的等待表中，它就從自己所處的表中被移除[L4.11(7)]。接著，OSTaskDel()將任務(wù)的時鐘延遲數(shù)清零，以確保自己重新允許中斷的時候，ISR例程不會使該任務(wù)就緒[L4.11(8)]。最后，OSTaskDel()置任務(wù)的.OSTCBStat標(biāo)志為OS_STAT_RDY。注意，OSTaskDel()并不是試圖使任務(wù)處于就緒狀態(tài)，而是阻止其它任務(wù)或ISR例程讓該任務(wù)重新開始執(zhí)行(即避免其它任務(wù)或ISR調(diào)用OSTaskResume()[L4.11(9)])。這種情況是有可能發(fā)生的，因?yàn)镺STaskDel()會重新打開中斷，而ISR可以讓更高優(yōu)先級的任務(wù)處于就緒狀態(tài)，這就可能會使用戶想刪除的任務(wù)重新開始執(zhí)行。如果不想置任務(wù)的.OSTCBStat標(biāo)志為OS_STAT_RDY，就只能清除OS_STAT_SUSPEND位了(這樣代碼可能顯得更清楚，更容易理解一些)，但這樣會使得處理時間稍長一些。
要被刪除的任務(wù)不會被其它的任務(wù)或ISR置于就緒狀態(tài)， 因?yàn)樵撊蝿?wù)已從就緒任務(wù)表中刪除了，它不是在等待事件的發(fā)生，也不是在等待延時期滿，不能重新被執(zhí)行。為了達(dá)到刪除任務(wù)的目的，任務(wù)被置于休眠狀態(tài)。正因?yàn)檫@樣，OSTaskDel()必須得阻止任務(wù)調(diào)度程序[L4.11(10)]在刪除過程中切換到其它的任務(wù)中去，因?yàn)槿绻?dāng)前的任務(wù)正在被刪除，它不可能被再次調(diào)度!接下來，OSTaskDel()重新允許中斷以減少中斷的響應(yīng)時間[L4.11(11)]。
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