智能模型車(chē)底盤(pán)淺析

　　模型車(chē)底盤(pán)性能

　　模型車(chē)底盤(pán)采用的是等長(zhǎng)雙橫臂式獨(dú)立懸架(如圖1)，當(dāng)車(chē)輪上下跳動(dòng)時(shí)，車(chē)輪平面沒(méi)有傾斜，但輪距會(huì)發(fā)生較大變化，故車(chē)輪發(fā)生側(cè)向滑移的可能性較大。本車(chē)共有6處參數(shù)可調(diào)，其中主銷內(nèi)傾角對(duì)模型車(chē)性能影響不大，可設(shè)為。

　　(1)主銷后傾角

　　可以通過(guò)增加墊片的數(shù)量來(lái)增大主銷后傾角，共有4片墊片，前2后2，后傾角為0;前1后3，后傾角為;前0后4，后傾角為。

　　對(duì)于本模型車(chē)，若欲使之轉(zhuǎn)向靈活，主銷后傾角可選;欲增大回正力矩，則后傾角可選。

　　(2)前輪外傾角

　　與模型車(chē)的側(cè)滑關(guān)系較大，需與前輪前束相匹配，可設(shè)為。

　　(3)前輪前束

　　前輪是由舵機(jī)帶動(dòng)左右橫拉桿實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的。主銷在垂直方向的位置確定后，改變左右橫拉桿的長(zhǎng)度即可改變前輪前束的大小。左桿短，可調(diào)范圍為10.8mm-18.1mm;右桿長(zhǎng)，可調(diào)范圍為29.2mm-37.6mm(如圖1紅圈所示)。

　　(4)底盤(pán)離地間隙

　　在獨(dú)立懸架下擺臂與底板之間可以通過(guò)增減墊片來(lái)調(diào)整底盤(pán)前半部分的離地間隙，墊片有1mm和2mm兩種規(guī)格。一片墊片不加，車(chē)前部離地間隙為9mm，故離地間隙的調(diào)整范圍為9mm-12mm。從已有的經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，在加裝了傳感器之后，此距離過(guò)小，會(huì)降低模型車(chē)爬坡時(shí)的通過(guò)度;過(guò)大，則會(huì)影響傳感器的靈敏度。

　　(5)后懸掛縱向減震彈簧預(yù)緊力

　　在圖2紅圈處增加墊片即可增大彈簧的預(yù)緊力。

　　圖2 懸掛預(yù)緊力調(diào)整