雙排傳感器循跡策略研究

　　(2)直道識別，程序輔助確認

　　進入彎道后，隨著小車的行進，會發生振蕩，致使出彎時不一定滿足上述5種情況。為了提高直道的識別成功率，增加第二種直道判別方法。兩者同時起作用，滿足第一種后經過最多15ms確認是直道。

　　程序是循環執行，我們的程序執行頻率是2KHz。采用定時中斷(15ms)的方式，對前排中間3個傳感器(編號為3、4、5)使用3個計數器分別計數，每次執行程序若是其中一個檢測到黑線，相對應的計數器加1。經過計算，15ms內所能計數的最大值為31。我們設定計數的最大值，若在15ms內達到所要求的計數值，就認為是直道，切換直道程序并將計數器清零;若15ms內沒有達到所要求的計數值，計數器清零，重新計數。例如小車為2m/s的速度，小車行進3cm。我們只要判斷2~2.5cm內為直道即可。所以設最大計數值為20~25即認為是直道，跳出彎道程序。

　　當然也可以采用更嚴格的方法來判斷，只需調整定時中斷的時間和計數值即可。此條件在進入直道后總能滿足，所以作為第一種直道判別方式的補充，保證直道的穩定可靠識別。

　　直線穩定控制策略

　　小車出彎后，由于舵機的反應不靈敏，智能車會發生振蕩，隨后才能達到穩定，為了盡早減小振蕩，采用如下方式控制小車出彎后的動作：

　　在彎道策略中設置標志位，進入直線程序后，識別標志位，對控制舵機轉向的公式采取修正設置。公式為：q=K1q1+K2q2;其中q為最終送給舵機的控制量，q1為前排光電傳感器的返回轉角值，q2為后排紅外返回轉角值。K1、K2分別為前后排傳感器的加權比例值。通常情況下K1、K2為1，需要時則改變賦值。

　　當小車從彎道進入直道并成功識別出直道后，減小K1的值，由于后排傳感器距離小車的前輪(轉向輪)很近，小車中心偏離黑線時，不會在后排傳感器橫向位置產生很大位移(相對于前排傳感器)，故小車在直線上舵機調整的次數就會明顯減少，直線的穩定性會好。同時，根據前后排不同傳感器的組合，給出不同的轉角策略(在程序中以列表的方式體現)，近一步提高直線的穩定控制能力。(本文剩余部分詳見EEPW網站)

　　參考文獻：

　　1.邵貝貝，單片機嵌入式應用的在線開發方法[M]，清華大學，2004

　　2.卓晴等，學做智能車，北京航空航天大學出版社，2007.3