雙排傳感器循跡策略研究
作者：宋小舟 韓光勝 徐吉吉 北京工業(yè)大學(xué) 電子信息與控制工程學(xué)院自動化系
時間：2009-06-19
來源：電子產(chǎn)品世界
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第四種直道情況(圖5)
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95471.htm與第二種情況類似，對第五種情況的再確認，右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)大彎并經(jīng)過第五種情況后，再經(jīng)歷此種情況，可確認無誤前方為直道，繼續(xù)提升小車的加速能力。控制程序由彎道程序切換到直線穩(wěn)定程序。
第五種直道情況(圖6)
在右轉(zhuǎn)大彎后，出彎時最可能出現(xiàn)的前后排傳感器檢測到黑線時的組合情況。適用于右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 90o彎、180o彎。提前得到出彎信息，舵機向右轉(zhuǎn)動較小角度，并在此時采取加速動作，起到彌補前瞻不足的作用。在賽道的s彎出現(xiàn)時，不滿足直道的第二種識別方式，故不會加速。
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