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雙排傳感器循跡策略研究

作者：宋小舟韓光勝徐吉吉北京工業(yè)大學電子信息與控制工程學院自動化系時間：2009-06-19 來源：電子產(chǎn)品世界

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本文引用地址：http://www.104case.com/article/95471.htm

　　第一種直道情況(圖2)

　　在左轉(zhuǎn)大彎后，出彎時最可能出現(xiàn)的前后排傳感器檢測到黑線時的組合情況。適用于左轉(zhuǎn) 90°彎、180°彎。提前得到出彎信息，舵機向左轉(zhuǎn)動較小角度，并在此時采取加速動作，起到彌補前瞻不足的作用。此情況在賽道的s彎出現(xiàn)時，不滿足直道的第二種識別方式，故不會加速。

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