離散PID控制算法如下：
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95275.htm
式中，
為飽和前的輸出，KP為PID控制的比例增益，Ti為PID控制的積分時間常數，Td為PID控制的微分時間常數，Kc為退飽和時間常數。
位置控制器的控制算法
位置控制器采用比例加前饋控制結構，如圖3所示，其中Gm為電機的傳遞函數，Gspd為速度環的傳遞函數，Gpos為位置環的傳遞函數，Fpos為位置前饋控制器傳遞函數。
系統的傳遞函數為：
pid控制器相關文章:pid控制器原理
加入技術交流群
評論