智能手機室內定位系統面臨的挑戰

多年來，采用行人航位推算（PDR）技術的室內定位系統受到了學術和商業領域的廣泛關注。現有的各種傳感器解決方案通常是使用加速度計來計算步數，并使用磁力計和/或陀螺儀來測量行走方向的變化。測量準確率在行進距離[1]的0.5%到10%之間。但所有這些方法都要求用戶從始至終保持身體平衡，以確保移動感應設備的平穩，就如同行走的同時還要保持一塊蛋糕的平衡一樣，也就是所謂的“蛋糕步”。

但是智能手機的室內定位系統要能夠讓用戶自由移動，且無論手機如何放置都能提供合理的結果。通過開發傳感器算法來進行室內定位是極為復雜的，這在一定程度上是因為算法會受下列因素變化的影響，且隨著環境的實時變化，系統還必須同時兼顧到這些因素。

地磁異常隨處可見。定向的不確定性是造成定位出錯的主要原因。盡管使用磁力計可以避免定向過程中出現的“航向漂移”問題，但智能手機通常在一天中[2]60%的時間里都會出現地磁異常。如圖1所示，當平穩地拿著手機經過一根普通的電線桿時，可以看到，航向出現擺動，變得極不準確。而通過算法的精心設計，可以檢測到這些異常并進行彌補，使定向更加精準（如圖中藍線所示）。

圖1．當經過電磁干擾源（如電線桿）時，一個普通缺省設置的安卓手機的定向功能會變得很差（紅線）。在向同一臺手機植入并安裝Sensor Platforms公司的FreeMotion Library后，定向功能變得精確（藍線）。
Yaw (deg)：航向偏移量（單位：度）
Time (sec)：時間（單位：秒）
Galaxy SIII Walking Past Electrical Pole：Galaxy SIII經過電線桿時的航向偏移

智能手機中的消費級慣性傳感器噪音大且不穩定。一些學術文章中將加速度計噪音達到1mg且陀螺儀偏置漂移達到每小時20度（與軍工級傳感器相比相距甚遠）[3]的慣性測量單元（IMU）稱為低質IMU。然而，即便智能手機中最好的傳感器，也會產生比該值多一到兩個數量級的噪音。因此，這種噪音累積會迅速導致嚴重的定位錯誤。在提高傳感器硬件性能之前，需要引入一些算法來減少航位推算錯誤，例如運用PDR技術來計算步數。

不同的攜帶模式需要不同的算法。PDR技術能夠通過檢測步數來減少集成錯誤。然而，僅是用手在空中簡單的搖晃手機也同樣會產生類似于行走的運動。這一問題在以往已經得到解決，例如，對第一響應者來說，可以將傳感器模塊綁定在衣服或鞋子上的特定位置，這樣就可以避免該問題并提供可靠的結果[4]。

然而，這一方案并不適用于智能手機平臺。因為人們通常不會把手機放在鞋子里，當然也不會像拿蛋糕一樣小心翼翼地攜帶手機，相反，在人們行走的過程中，手機可能會放置在任何地方：口袋里、耳邊、錢包里或直接拿在手上。因此，無論手機放置在哪里，智能手機的PDR功能必須能夠跟蹤定位用戶的位置。