一種三軸伺服控制器的設(shè)計優(yōu)化

3 性能測試

為了驗證所設(shè)計的三軸伺服控制器的有效性，對基于FPGA的控制、通信等模塊進行了基于軟件的Modelsim的仿真測試。首先進行了該控制模塊的單次運行時間，本三軸伺服控制器的單次運行的平均時間為483ns，這種結(jié)果基本滿足了該控制平臺的實時性要求。系統(tǒng)的通信功能測試主要針對控制器的在線編程和上位機遠程控制進行。以普通筆記本作為上位機，采用串口通信軟件與該控制器進行通信，完成系統(tǒng)的三個力矩電機的啟動、加速、調(diào)速、換向、制動等功能。

在性能測試方面還進行了該控制器的調(diào)速性能測試、及時中斷性能測試、故障自動報警與處理性能測試、三軸綜合配合高精度定位測試等一系列測試。從仿真測試結(jié)果上看，所設(shè)計的基于FPGA的三軸伺服控制器基本能夠滿足該機載平臺的要求。

4 結(jié)語

以FPGA作為控制核心對某機載三軸運動平臺的伺服控制器進行設(shè)計，主要對其硬件中的控制、驅(qū)動、通信模塊進行了設(shè)計，同時給出了其軟件控制流程和部分中斷、復(fù)位等軟件程序。通過后續(xù)的仿真測試驗證了該控制器的有效性。