從華北分區(qū)決賽看第七屆競賽的變革

新賽季的智能車競賽變化很大，規(guī)則上的變化對比賽的進(jìn)程影響是深遠(yuǎn)的，在某種角度上看，第七屆比賽同學(xué)們參賽的探索程度不亞于第二屆和第五屆兩屆比賽。筆者上周跟蹤了第七屆飛思卡爾全國智能車大賽的華北區(qū)分區(qū)決賽，從中感受了新規(guī)則下智能車競賽的一些變化，寫出來供大家參考借鑒。

這兩天，看了很多人討論之前舉行的華南和華東賽區(qū)的比賽情況，華北區(qū)算是本人近距離接觸的第一站，因?yàn)橹皼]有跟蹤過分區(qū)決賽，以筆者個(gè)人的感覺，賽車的完賽率略顯不如歷年總決賽，當(dāng)然很多賽車明顯抱著沖一下的態(tài)度，正如在電磁組最后修車的兩支隊(duì)伍比賽時(shí)，身邊某位現(xiàn)場老師所言，學(xué)生們面臨的壓力也挺大，追求速度，就難求穩(wěn)定跑完，可是不追求速度，就進(jìn)不了總決賽，就這么一次機(jī)會(huì)了，真的很難選擇。

言歸正傳，談?wù)勔?guī)則帶來的一些改變。攝像頭和光電組將首次采用兩邊的黑線導(dǎo)航，筆者前文說過，這是今年賽道最大的變化，也讓智能車更接近于現(xiàn)實(shí)中對智能循跡的需要，即判斷兩側(cè)邊線。

攝像頭組比賽中

首先說說攝像頭組，這是改變相對最小的一組，去年全國賽攝像頭組的成績最好的第一第二名成績被取消之后，人們驚奇的發(fā)現(xiàn)，攝像頭組反而不再是跑得最快的賽車，這點(diǎn)著實(shí)讓人吃驚。但是今年的總決賽，筆者認(rèn)為攝像頭組有卷土重來的趨勢，在南京，攝像頭組不僅整體會(huì)很快，速度最快也八成不會(huì)旁落他組。為什么說攝像頭組變化相對最小，看圖就知道。攝像頭組賽車還是一個(gè)攝像頭，當(dāng)然，判決路況還是有些變化的，但是更多是軟件方面的，對賽車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)改變不大，所以賽車穩(wěn)定性會(huì)很高，完賽率不錯(cuò)。只是華北賽區(qū)有些車調(diào)教的速度過快，大直道加速過快以至于第一個(gè)彎道控制不住經(jīng)常出去。最特別的是北科大的攝像頭賽車隊(duì)伍中，有一位來自孟加拉的參賽選手成為了上場比賽的代表，國際化啊，有木有！

國際選手參加比賽

再說光電組的變化，我總結(jié)的比喻就是“河蟹遍地”，為啥這么說呢，還是看圖，因?yàn)楣怆妭鞲衅鳑]有攝像頭那么光的角度，所以，幾乎所有人都選擇兩個(gè)光電傳感器進(jìn)行判決，這就讓光電賽車的傳感器排列在兩側(cè)，像極了兩個(gè)螃蟹的螯。恰恰是這樣的改變，在判決和機(jī)械結(jié)構(gòu)上都改變很多，造成光電組的賽車穩(wěn)定性相對比較差，完賽率比之前差了很多。賽場也和組委會(huì)相關(guān)老師溝通了一下，對光電傳感器這樣的結(jié)構(gòu)，在彎道的時(shí)候，判決的兩側(cè)是不同的曲率，怎么決定是否轉(zhuǎn)彎，以及怎么判決左彎還是右彎，這也是光電組軟件設(shè)計(jì)中一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)。看了一些現(xiàn)場的賽車，光電組的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也要很講究，個(gè)人感覺，兩個(gè)光電傳感器的穩(wěn)定性設(shè)計(jì)，特別在過彎時(shí)候的平衡其實(shí)很重要，只是很多 賽車仔細(xì)看過彎的時(shí)候，其實(shí)光電傳感器是有些抖動(dòng)的，這些不僅會(huì)影響速度提升，更會(huì)增加出界的概率。現(xiàn)場的花絮是，因?yàn)橘惖朗莾蓚?cè)黑線判決，賽道邊沿變得異常重要。電磁組決賽20多只隊(duì)伍，除了最后前四名非常穩(wěn)定外，其他幾乎是每兩支隊(duì)伍就要修理一下賽道，以減少賽車沖出賽道對賽道邊沿的損傷。


光電組比賽中