智能車高速穩定行駛局部路徑規劃算法
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基于坐標變換的偏航算法
由于從CCD傳感器采集圖像開始到單片機輸出控制量結束經歷一定程序執行時間，在這段時間內，智能車行駛一定距離并轉過一定角度，故為了針對當前時刻智能車相對道路的位置及姿態輸出控制量，需將道路中心線各點坐標進行坐標轉換，如圖4。
由車速，轉向半徑及程序執行時間可求出智能車世界坐標系在程序執行時間內所轉過的角度為：
式中ω為智能車瞬時角速度，t為程序執行時間，V為智能車行駛速度，R為轉向半徑。
故新坐標系的兩坐標軸在原坐標系內方程分別為：
利用點到直線距離公式，可求出任意一點P'(x',y')坐標轉換后的新坐標P(x,y)。
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