征程 6 VIO Frame 時間戳介紹

1. 時間類型

征程 6 內部的時間類型如下

Linux 系統時間是基于 arm system counter 抽象的，Linux 的基于 arm system counter 抽象了很多種時間，圖中畫了兩種。CLOCK_MONOTONIC_RAW 是不會被時間同步調整的。

2. Frame 時間戳

從 VIO 側獲取的圖像數據，帶有時間戳信息，相關信息如下：

typedef struct image_info_s {
    uint16_t sensor_id; /
< sensor id */
**    uint32_t pipeline_id; /**
< pipeline id */
    uint32_t frame_id; /
< frame id */
**    uint64_t time_stamp; /**
< HW time stamp */
    struct timeval tv; /
< system time of hal get buf */
**    int32_t buf_index; /**
< buffer index */
    int32_t img_format; /
< image format */
**    int32_t fd[HB_VIO_BUFFER_MAX_PLANES]; /**
< ion buf fd */
    uint32_t size[HB_VIO_BUFFER_MAX_PLANES]; /
< buffer size per plane */
**    uint32_t planeCount; /**
< image plane count */
    uint32_t dynamic_flag; /
< dynamic flag */
**    uint32_t water_mark_line; /**
< water mark line value */
    VIO_DATA_TYPE_E data_type; /
< buffer data type */
**    buffer_state_e state; /**
< buffer state */
    uint64_t desc; /
< temp description for isp raw feedback */
**    struct timeval trig_tv;/**
< system time of lpwm trigger */
} image_info_t;

time_stamp：代表收到第一行到達時刻，獲取的是 system count；

struct timeval tv: 代表收到第一行到達時刻，時間戳來源有 3 個地方， 分別代表 RTC 時戳，wall time，PHC 時戳，可通過/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime 配置；

struct timeval trig_tv: 同 tv，代表 LPWM trigger 時刻；

RTC、PHC 是可以被時間同步調整的，直接調整的是硬件 counter。

      ○  PHC 時間獲取：驅動調用 hobot_eth_get_phc_time 接口

      ○  RTC 時間獲取：CIM 可以通過讀寄存器直接拿到 RTC 時間，不建議調用接口獲取 RTC 時間

                  ■ RTC 精確到秒的時間：應用層可以獲取

                  ■ RTC 精確到納秒的時間：

                          □ 如果時間同步在同步 RTC，不允許其他應用獲取 RTC 時間，因為獲取 RTC 時間可能                    導致 RTC 時間異常改變，這個是硬件限制。

                          □ 如果不做 RTC 的時間同步，應用層可以獲取 RTC 時間

車載系統一般使用 PHC 時間域，所以 frame timestamps 選擇 PHC 時鐘源的情況偏多，當前具體使用哪個時鐘源，看具體方案；