韓國智能模型車技術方案分析
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考慮到智能車在直線加速區間的末端可能會遇到突然出現的拐彎區間，部分模型車設計了專門的制動部。值得注意的是MC33886具有制動的功能，在行駛過程中可以通過單片機的控制使直流電機緊急制動。但是在韓國智能車的設計中沒有見到類似的應用。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95566.htm智能車控制方案及軟件流程
單片機系統需要接收路徑識別電路的信號、車速傳感器的信號，采用某種路徑搜索算法進行尋線判斷，進而控制轉向伺服電機和直流驅動電機的工作。單片機的控制功能框圖見圖8。
韓國智能車控制策略可以分為速度優先型和穩定優先型兩種，即有的控制目標鎖定在盡可能快地行駛上，有的重點放在智能車行駛的穩定性上。
總之，設計目標不同，接下來的控制方法也就隨之不同，從而產生了各種各樣的設計方案。
智能模型車的路徑搜索算法(Line Searching Algorithm)是智能車設計的關鍵部分，智能車設計的大部分工作都是圍繞它來展開的。
下面介紹三種不同的路徑搜索方法。
1、利用8對傳感器進行道路識別，每個傳感器間隔2厘米，成直線排列。傳感器對白色的反射率設為最大，對黑色的反射率設為最小。把最大、最小值之間分為四個index(0，1，2，3)區間，通過對各個傳感器index值的組合基本能夠確定智能車的位置。但劃分成4個區間不足以精確控制方向，因此，又把每一個區間劃分成12個二重區間，即每一個傳感器index區間增加到48個。此時對位置和行駛方向都能較精確的控制。
但這種方法對識別道路的計算量大，計算時間較長。
2、使用4對傳感器，分別安裝在智能車前部的左右兩側，4對傳感器之間的間隔分別是4厘米、8厘米、4厘米。先使用內側的兩對傳感器來識別路徑，再使用外側的兩對傳感器進行二次識別。當黑色路線在四個傳感器的正中間位置時ADC值最小，而有偏離時ADC值就會變大。利用此原理得到路線相對位置偏差。傳感器工作情況如圖9所示。
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