韓國智能模型車技術方案分析
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圖5 僅3個光電傳感器的尋跡電路
圖4、圖5是兩種典型的光電尋跡方案。圖4中模型車采用了8對光電傳感器且分布得較寬，圖5中模型車只采用了3對光電傳感器，放置在向外伸出的小電路板上，探測的范圍較小。具體何種方案合適，與光電傳感器掃描前方的距離和寬度以及控制策略密切相關。
在光電尋跡方案中，為了得到質量較高的接收信號，一般還附加了由電阻、電容組成的RC高通濾波器。這樣就能夠一定程度上避免由外部光線因素引起的路線識別不正確問題。
有的模型車設計的傳感器離地面較遠，為了能夠接收更多的從發光傳感器反射過來的光線，也有使用凸透鏡的情況。
CCD攝像頭尋跡方案的優點是可以更遠更早地感知賽道的變化，但是信號處理比較復雜，如何對攝像頭記錄的圖像進行分割和識別，加快處理速度是攝像頭方案的難點之一。
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