基于離散布置光電傳感器的連續路徑識別算法
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因此，只要掌握了傳感器電壓—偏移距離特性關系，就可以根據傳感器電壓上的大小確定各傳感器與黑色標記線的距離(而不是僅僅粗略判斷該傳感器是否在線上)，進而獲得車身相對路徑標記線的位置，得到連續分布的路徑信息。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95524.htm連續路徑識別算法
算法總流程框圖如圖2所示，分為光電傳感器特性測定、比賽開始前預標定、正式比賽三個步驟。
(1)傳感器特性測定
傳感器電壓—偏離距離曲線的測定是實現連續路徑識別的基礎，需在軟件調試階段預先完成。以下將以一套實際設計的傳感器為實例，說明曲線測定的過程。
傳感器組參數如表1所示。
圖2 連續路徑識別算法總流程圖
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