一款基于ARM的多自由度人形教育機器人控制系統的設計

　　函數定義：void ManMoveKeyframeToFrame(void)

　　{uint16 id,h,la1,la2,la3,ra1,ra2,ra3,ll1,ll2,ll3,ll4,ll5,rl1,rl2,rl3,rl4,rl5;uint8 t,k;/*幀號、舵機時間臨時變量*/

　　for(id=0;id<=ID_Max-1;id++)//把所有的關鍵動作幀細分連接起來

　　{t=T_Key[id];/*每一幀的運行時間*/

　　for(k=1;k<=t;k++){ if(id==0) { h=(H[id])*(k)/t; … ; rl5=(RL5[id])*(k)/t; }/*將第1幀特殊處理*/

　　else{ h=(H[id]-H[id-1])*(k)/t; … ; rl5=(RL5[id]-RL5[id-1])*(k)/t; }/*細分時間*/

　　ManMoveFrame(H[id-1]+h,LA1[id-1]+la1,LA2[id-1]+la2, … ,RL5[id-1]+rl5,1);/*驅動運行*/}}}

　　3.6 機器人程序流程

　　機器人根據接收到的遙控命令自行判斷并完成動作，工作流程如圖5所示。因為人形機器人使用電池，工作比較耗電，所以在運動前要先檢測工作電壓，如果達到工作要求就接著工作，否則不執行動作并報警，工作電壓不滿足要求會造成機器人因動力不足而摔倒，接收到結束命令就停止運行，不再響應外部所發來的遙控命令，如果完成一個動作就恢復到立正站立狀態^[7]。

　　需要指出的是，在機器人運動時，程序對其外部的伺服器控制要進行分時分批控制，以減輕處理器功耗壓力，達到可靠驅動的目的。

　　4 結論

　　按照機器人的運動體態完成運動數據的設計，經過測試，該控制系統可以完成包括前滾翻、后滾翻、俯臥撐在內的多種體操運動。課題組計劃進一步封裝函數，并設計可視化圖形編程界面，以便可以在電腦上更加直觀地生成運動數據，積木化編程，降低操作難度。

　　參考文獻：
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