一款基于ARM的多自由度人形教育機器人控制系統的設計

　　3.3 機器人舵機整體驅動函數 ManMoveFrame()設計

　　函數功能：將輸入的各伺服器角度轉換為各伺服器的高電平時間，按照17個伺服器高電平時間從短到長依次調用對應伺服器驅動。共18個入口參數，17個是伺服器角度，1個是動畫停留時間，轉換關系：1度約為0.00814ms。

　　函數定義：void ManMoveFrame(int16 Head_Angle,int16 Larm1_Angle,… ,,int16 Rleg5_Angle,uint8 t)

　　{uint8 i,t1; int HeadTime,Larm1Time,Larm2Time, … ,Rleg4Time,Rleg5Time;/*與角度對應的時間變量*/

　　int MotorTime[17]; /*各舵機驅動脈沖時間數組*/

　　MotorTime[0]=HeadTime=Head_0+Head_Angle*Angle1;/*頭部驅動脈沖時間*/

　　/*MotorTime[1]至MotorTime[16]略;*/

　　qsort(MotorTime,17,sizeof(int),Compare); /*對MotorTime數組快排序，使其值從小到大重排*/ …

　　for(i=0;i<17;i++)/*循環17次依次比較并輸出驅動脈沖低電平*/

　　{if(MotorTime[i]==HeadTime) head(HeadTime);/* 如果頭部轉動角度小則頭部轉動結束*/

　　else if(MotorTime[i]== Larm1Time) Larm1(Larm1Time); /*如果左肩轉動角度小則頭部轉動結束*/

　　… else Rleg5(Rleg5Time);} while(T0TC

　　3.4 機器人姿態數據輸入驅動函數ManMoveKeyframeData()設計

　　機器人動作的關鍵姿態是由各舵機轉動位置決定的，需要參照機器人的體態對17個舵機的自由度關系數據進行設置，驅動函數將如表2所示設置的參數轉換為驅動信號，控制17個舵機的轉動，從而完成機器人行走的動作。表格空白的地方默認數據為0。

　　函數功能：初始化各伺服器角度/時間數組，將機器人每姿態動作的各舵機角度數據輸入給各伺服器數組。共19個入口參數：1個關鍵幀號、17個伺服器角度、1個動畫停留時間。

　　函數定義：void ManMoveKeyframeData(uint16 ID,int16 H_Angle, …,int16 RL5_Angle,uint8 t){

　　ID_Max++;/*動作幀數，全局變量，記錄動作幀數，每加入1幀，ID_Max的值就增1*/

　　H[ID]=H_Angle;/*頭的角度*/ … RL5[ID]=RL5_Angle; /*左肩的角度*/

　　T_Key[ID]=t;/*幀動作完成的時間長度*/ }

　　3.5 機器人動作控制驅動函數ManMoveKeyframeToFrame()設計

　　主要功能：把動作幅度較大的姿態關鍵幀數據結合其下面緊挨的姿態關鍵幀數據轉換為時間均勻的普通幀驅動參數，供整體驅動使用。入口參數：無。出口參數：無。