基于室內環境識別的移動機器人視覺導航
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4 仿真實例
本文引用地址：http://www.104case.com/article/256089.htm本文設計了兩種環境進行仿真，結果如圖6和7。
可以看出，雖然原始圖像的地面上有一些反光、陰影等，本文的算法都能成功地進行圖像分割，具有良好的魯棒性。此外，還能成功地識別出地面上的障礙物，進而本系統就達到了移動機器人識別室內環境障礙物的目的，實現了移動機器人視覺導航中的避障功能。
5 總結
機器人視覺系統通過對攝像機拍攝的圖像進行實時分析處理，從而區別障礙物和可行路徑，進而對移動機器人進行導航。
本文主要研究室內環境下的視覺導航。選取顏色作為分析對象，采用3×3模板進行中值平滑濾波分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉換關系，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償，最后實驗仿真驗證其可行性，實現了室內環境下特征信息的提取和物體的識別和。
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