基于室內環境識別的移動機器人視覺導航
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編者按：道路檢測是視覺導航系統中最核心的部分之一。本文主要研究室內環境下的視覺導航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉換關系，用3×3模板進行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償。最后實驗仿真驗證其可行性。
2 室內環境圖像預處理
本文引用地址：http://www.104case.com/article/256089.htm由于從CCD輸入的圖像存在噪聲，本文采用3×3模板進行中值平滑濾波，并將濾波后的圖像轉換為灰度圖像：
3 室內地面圖像分割算法
3.1 顏色空間模型及其轉換
V=max(R，G，B)
S=(V-min(R，G，B))/V (當V=0時，S=0)，
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