基于室內環境識別的移動機器人視覺導航
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編者按：道路檢測是視覺導航系統中最核心的部分之一。本文主要研究室內環境下的視覺導航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉換關系，用3×3模板進行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償。最后實驗仿真驗證其可行性。
3.2 圖像分割
本文引用地址：http://www.104case.com/article/256089.htm3.2.1 大津閾值分割法
大津閾值分割法能有效地分離目標和背景，增強兩者之間的對比度。設1~m為圖像的灰度級，則總像素數：
3.2.2 改進的閾值迭代算法
閾值迭代法[5]流程如下：
4)重復2和4操作直到T1和T0之差在指定范圍內。
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