基于室內(nèi)環(huán)境識別的移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航
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編者按：道路檢測是視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中最核心的部分之一。本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系，用3×3模板進(jìn)行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進(jìn)的閾值迭代法，并通過彩色補(bǔ)償原理進(jìn)行彩色補(bǔ)償。最后實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證其可行性。
3.2 圖像分割
本文引用地址：http://www.104case.com/article/256089.htm3.2.1 大津閾值分割法
大津閾值分割法能有效地分離目標(biāo)和背景，增強(qiáng)兩者之間的對比度。設(shè)1~m為圖像的灰度級，則總像素數(shù)：
3.2.2 改進(jìn)的閾值迭代算法
閾值迭代法[5]流程如下：
4)重復(fù)2和4操作直到T1和T0之差在指定范圍內(nèi)。
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