人形機器人企業：該如何凸顯優勢，又能協同合作

在本屆“世界機器人大會”上有27 個人形機器人的展示。今年以來，全世界估計有幾百億美元投資到人形機器人方面。據統計，現在全球已有100 多家稍微有點規模的人形機器人公司。

主持人——中國工程院外籍院士、德國國家工程院院士、德國漢堡大學教授張建偉院士發問道：在這種群雄共爭的態勢下，我們如何把自己的獨特技術突出出來，又如何進行合作，以避免重復開發，實現協同發展？

1   發展速度令人鼓舞，需要群體力量與智能

智昌科技董事長兼總經理、復旦大學教授甘中學教授曾在ABB 主持過雙臂機器人，在工業應用領域有豐富的經驗，他認為這個問題非常重要。因為現在這個行業蓬勃發展，中國有100 多家上下游公司，大會期間甘教授遇到一位從美國硅谷來的專家，稱現在美國的公司大概一周能做一兩個。本屆機器人大會上，宇樹科技的創始人兼CEO 王興興在大會報告上稱今年要做10 萬臺，規模和發展速度是非常令人鼓舞的。

中國如何發展快？需要大家協同。就像中國高鐵發展快，主要是因為基礎好、靠群體眾力來做。同樣，中國現在有很多人形機器人公司，因此靠群體的力量和智能共同做，才會加快我國人形機器人的發展。另外，上海人形機器人制造業創新中心孵化的“開源道場”和軟硬件是一種非常好的形勢。

2   月泉：讓機器人的行走更像人

月泉仿生聯合創始人、吉林大學“唐敖慶講席教授”任雷現在負責國家基金委通用機器人的一個重大研究項目，并在研究人的基建和整體骨骼的結構如何用在行走方面創立了月泉公司。這種獨特的技術如何在未來的人形機器人的創新方面發揮作用？

任雷教授稱，月泉的這項技術是在世界上首次提出的，叫“仿生拉壓體”機器人原理與技術，是任雷教授2017 年原創提出的。該技術基于任雷教授對人體20 多年的深入理解，揭示了人體骨骼肌肉的智能原理。現在在國家自然基金重大項目上已取得了初步成果，其中之一是把它用在行走上。

月泉第一代“仿生拉壓體”行走機器人可以像人一樣直膝、大步走，其步頻、步速和步長非常接近于人，而且它的運動能耗指標CoT（cost of transportation，單位體重、單位行走距離所消耗的總能量）已經逼近人體，是人體的1.38 倍）。作為對比，波士頓動力的Atlas 是人體的100 倍，本田的ASIMO（阿西莫）是人體的32 倍。月泉還把這項技術應用到了人的手和手臂上，做的仿生靈巧手的自由度已經接近人的生理自由度數了。測試結果表明，靈巧手做起各種類人的靈巧操控，成功率已經接近于人手，例如可以用筷子夾幾粒花生米，也可以用手做轉筆、玩魔方、穿針引線等精細工作。

可見，月泉在國際上有一些原創的技術，落地的初衷是希望把這些新技術做在量化的產品上，服務國家和社會。

3   小米：期待靈巧手和視覺的精度更高、價格更低

小米集團技術委員會副主席、手機部副總裁、機器人公司總經理許多認為群體努力很重要，同時，高精度、便宜的眼睛和手等會加速抓取的訓練，加速人形的落地。

首先，在本屆世界機器人大會上，相比去年，在人形相關的技術和零部件方面有很多看點。非常贊同甘中學教授（智昌、復旦）的觀點：這是中國集體涌現的結果。相信明年在靈巧手和視覺方面會有更大的進步。

其次，關于視覺和靈巧手技術，人形相對過去工業自動化設備的一個最大改變，是從固定機變成了移動機，因此無法對于它和環境的接觸做固定點的校準，以實現高精度。

這對范式的挑戰很大。可利用工業界的共有技術，繼續精進。例如關于視覺精度，現在如果市面上的大概能提供兩三毫米級的空間深度的精度，視覺的精度能否提高到亞毫米級？這會對人形機器人的落地產生良好的促進作用。

再例如靈巧手。現在市面上的靈巧手一般在3 萬元以上，是否可降到5000~1 萬元？因為做抓取、放置行為的訓練，首先要買得起靈巧手。

在人形機器人的移動或四足移動上，人們已經看到了很多案例，例如在展會上看到“宇樹”機器人的跳翻滾爬，以及“加速進化”的人形產品等，本質上都是針對某種獨特的應用環境做出來的模型。

4   “加速進化”：輕巧靈活、皮實耐摔

“‘加速進化’機器人的特點是：輕巧靈活、皮實耐摔。”加速進化科技公司的董事長程昊稱，這些產品專為開發者打造。因為“加速進化”自己就是開發者，在用機器時的體會是希望它能小一點、輕一點，這樣一個人就能在上面開發算法和操作。

此次展會上展示了機器人踢足球，現場氛圍非常好，這也是為數不多的機器人對抗展示，真的會有機器人進行腳、胳膊的對抗，例如胳膊會糾纏到一起，踩到別的機器人的腳后跟，然后機器人差點摔倒，甚至摔倒了自己會爬起來。這是“加速進化”秉持的特點：機器人要敢摔，尤其是對于做人形機器人本體的公司。如果不敢當眾摔機器人，可能很多問題暴露不出來。

“加速進化”計劃把這種開放的開發平臺做好，使更多的開發者能在此平臺上做二次開發。

5   松延動力：專注模仿人類表情

松延動力展示了模仿人類表情的機器人，還展示了機器人連續超過1 分鐘的單腳跳躍和雙腳定向跳躍，包括3.2 米/ 秒以上的高速奔跑。

松延動力（北京）公司的聯合創始人兼CEO 張世璞稱，該公司專注高自由度解決方案，希望為2b 或2c的客戶服務，把以前和物理世界相對隔離、低自由度的方案，提高到在物理仿真和模擬上精度更高，有高自由度。

未來3 年，希望能夠把這些人形本體或多自由度本體在服務市場進行商業化。

6   樂聚：打造“人形機器人+產業生態”

樂聚（深圳）機器人公司是2016 年10 位哈工大師兄弟成立，專門做雙足人形機器人。

董事長冷曉琨認為，在2022 年之前，比較容易探討人形機器人在產業里的差異化，因為那時這是一個比較冷門的賽道，只有幾家公司，各家都有一些差異化。但是從2022 年以后，無論是從本體控制以及具身智能學習上，技術路線都有趨同的趨勢。樂聚去年發布“夸父”全尺寸人形機器人時，定位是做“人形機器人+ 產業生態”，即把“夸父”的本體做好、做穩定，以及把操作系統及平臺做好之后，更多地跟上下游的合作伙伴一起合作，來進入到產業里。

就像手機產業鏈里一樣，“樂聚”做的是手機本體和操作系統，上面的APP 與第三方伙伴一起來開發。例如在這次展會上，觀眾在樂聚的展位上看到了機器人做炒菜、榨汁等工作，這些本體是樂聚的，上面的操作系統是鴻蒙的，大模型是華為盤古的，一些應用場景是和北大、清華、北京通研院等單位合作做成的。

7   智平方：做“通用智能機器人”，與伙伴強強合作

智平方創始人兼CEO 郭延東從這幾年機器人大會的參會感受談起。幾年前在參加機器人大會時，印象深刻的是意大利的一家仿生機器人公司展示的蝴蝶機器人在空中飛，不禁聯想到梁祝故事，非常感動。但是這次的展會上，看到了非常多的人形機器人（雙足或輪式），第一，以前的機器人更多的是為專用場景、任務設計的專用設備，是多種多樣的；現在的愿景是通過AI 技術和足夠泛化的通用本體來承擔更多的任務，因此一定會有更多的資源導向于這種全新的品類——通用智能機器人。

在“通用智能機器人”賽道里，樂聚的冷曉琨認為前些年容易探討差異化，現在不好探討，但是對于“智平方”，還比較容易講清楚差異化。

在“智平方”展位上，展示了機器人制作咖啡。實際上，很多機器人展會上會有類似的展示，但是在日常生活中，看到的就不是那么多。究其原因，就是當更換了咖啡機的位置狀態、種類等情況下，需要重新去做二次開發和定制。但是“智平方”的“通用智能機器人”對咖啡機的位置、種類、操作順序等沒有任何限制，即可以全自動地泛化到各種各樣設備上，今天可以用咖啡機，明天可以操縱各種各樣的電器。

這背后要回到“智平方”機器人的一個獨特屬性：有通用的感知能力，泛化的操作能力，把大模型與機器人的操作有深度地軟硬整合。

這個思路來源于郭彥東的經歷：從微軟出來以后，在兩家大的主機廠——小鵬汽車和OPPO 擔任過研發高管。他的一個觀點是：機器人的技術點、技術戰是非常龐雜的，在主機廠呆過的人會有這樣的共識，不太可能由一家企業把機器人的所有核心技術全都自己搞定，否則可能很難與市場上的最好的分門別類的企業去競爭。所以這次“智平方”在展位上展示了從“智能”逐步向“通用智能”轉變的機器人，結合了很多生態伙伴的技術產品，包括訓練芯片、推理芯片、關節芯片、關節、靈巧手的合作伙伴。

因此，在機器人的賽道、技術戰里，要找到最適合自己的技術點去發力，結合產業上最好的合作伙伴，是在機器人賽道里獲得成功的一種最核心和必要的技術路徑。

8   蒂艾斯：專注“仿生”

大連蒂艾斯公司聯合創始人、總裁李博陽稱，此次展會上，有朋友戲稱該公司展位為展廳之王，因為每年關注的人很多。

蒂艾斯主要做仿生人形機器人。公司2013 年成立，核心團隊成員是從日本留學回國的。眾所周知，在人形機器人發展史上，近代人形機器人是日本早稻田大學研發的，可見日本對人形機器人的研究有很多的積淀。蒂艾斯的成員從日本回來之后，始終秉持著東方人對機器人的傳統感情——從小看到的科幻、動漫作品中，機器人是人們生活的伴侶，也有非常生動的表情表現。所以蒂艾斯始終堅持做可以細膩地和人進行交互的機器人產品。

蒂艾斯現階段把人形機器人的技術和大模型做了深度的融合，這種融合不是簡單的基礎的大模型，更強調的是emotional AI（情感AI）以及有角色的NPC 大模型。所以在跟蒂艾斯機器人交互時，它更像一個人。為此，蒂艾斯做了很多的工作，包括面部表情和情緒的識別和表達，包括多模態更接近于人的這種無感，甚至結合了周邊的信號采集設備及第六感等綜合性的多模態分析。

蒂艾斯的定位是為家庭、公共等服務的場景。其與很多應用場景來做結合，打造了線下的、可以體驗的綜合體的項目。

所以蒂艾斯也在這個圈子里是比較特殊的一個分支，也可能是人形機器人企業中最早擁有股票代碼的企業之一，也是最早實現了盈利的企業之一。

9   眾擎：帶來雙足，做用得起、還能用的機器人

深圳市眾擎機器人公司成立不到1 年時間，是第一次參加“世界機器人大會”。這次帶來的是一款雙足——它只有下半身。創始人兼CEO 趙同陽稱，眾擎的理念是先做一款用得起、還能用的機器人，并且要足夠專業。

在展臺上，可看到它行走的動態能力非常棒。但是它的價格只有3.8 萬元出頭，比友商9 萬多的低不少。

當然價格不是眾擎的唯一優勢。眾擎團隊成員有8年以上的技術沉淀，不管從低端的行星減速機到諧波力控方案，一直到直線推桿方案，都是全球為數不多的、同時具有三動力方案的企業。預計在未來的兩三個月內（2024 年底前）會帶來另外兩款機器人，希望給業界帶來驚喜。

（本文來源于《EEPW》202409）