基于虛擬儀器的同步伺服系統(tǒng)PID模糊控制器設(shè)計(jì)

利用這組近似關(guān)系，可以確定在固定轉(zhuǎn)速情況下甲、乙兩臺(tái)電機(jī)的電壓設(shè)定值，然后利用數(shù)據(jù)采集卡PCI6221的計(jì)數(shù)器，通過(guò)LabVIEW編程采集光電編碼器脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)每轉(zhuǎn)產(chǎn)生1024個(gè)方波脈沖），可以算出此時(shí)電機(jī)的確切轉(zhuǎn)速，將此轉(zhuǎn)速通過(guò)上述近似關(guān)系式可以求得對(duì)應(yīng)的實(shí)際調(diào)速電壓值，最后將設(shè)定電壓值與實(shí)際電壓值之差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)。由于電機(jī)轉(zhuǎn)速在不同的階段所對(duì)應(yīng)的比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)不相同，在同一個(gè)轉(zhuǎn)速階段的上升階段與平穩(wěn)階段所對(duì)應(yīng)的比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)也不相同。為了達(dá)到理想的控制效果，首先利用電機(jī)模型及仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果，以初步確定比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)；其次通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比例增益系數(shù)、積分增益不斷進(jìn)行調(diào)整以確定不同階段的相對(duì)應(yīng)的最為合適的比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)；最后利用模糊集合理論，建立一個(gè)模糊規(guī)則庫(kù)，實(shí)現(xiàn)參數(shù)的自整定。
（2）建立模糊PID控制器

在 LabVIEW前面板或控制面板的tools菜單下面打開(kāi) fuzzy logic controller design子選項(xiàng)就可以方便的設(shè)計(jì)和修改模糊控制器的隸屬函數(shù)、規(guī)則庫(kù)、推理規(guī)則等。設(shè)計(jì)的結(jié)果保存在一個(gè)以.fc結(jié)尾的文件中，以備在應(yīng)用程序中調(diào)用。Control下面的 Fuzzy controller子程序用于在程序中實(shí)現(xiàn)模糊控制算法。Control下面的Load fuzzy controller將.fc結(jié)尾的文件調(diào)入應(yīng)用程序并將指定文件的PID參數(shù)加載到應(yīng)用程序的模糊控制器中。三者緊密相連環(huán)環(huán)相扣，能方便直觀的完成模糊控制器的設(shè)計(jì)、編輯、加載。

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