感應式循跡小車的設計與實現
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2．2 尋跡狀態分析
在循跡小車尋著鋁箔膠帶軌道運行的過程中，會出現正常運行，右邊偏離軌道，左邊偏離軌道等各種情況，按照上面傳感器的設置，循跡小車在正常行駛時，傳遞到單片機端口的電平信號是101，由于事先已將單片機的P3．7口接地，因此，傳遞給單片機P3口的高4位電平信號為0101，當循跡小車從右邊偏離軌道時，左邊和中間的傳感器會同時檢測到金屬體，此時，3個傳感器的輸出狀態為100，單片機P3口的高4位電平信號為0100，定義這種偏離為右偏，如果繼續右偏，中間的傳感器會從右邊離開軌道，此時，只有左邊的傳感器檢測到金屬體，此時單片機端口的電平信號為0110，把這種偏離定義為嚴重右偏。用這種方法。可以定義機器人7個尋跡狀態，把這些狀態對應的電平信號用BCD碼表示，并以此排序，得到端口對應的尋跡狀態編碼表，如表1所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172195.htm
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