基于XC866的PWM直流無刷電機的正弦波控制
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采用開關損耗最小正弦PWM控制BLDC時，電機端線電壓與霍爾傳感器輸出之間的關系示意圖如圖6。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/162826.htm
圖6 采用開關損耗最小正弦PWM時，端線電壓與霍爾狀態的關系
由圖2可知，采用開關損耗最小正弦PWM時電機端線電壓超前于相電壓30°，因此可得采用正弦波控制時電機相電壓與反電勢同步。
由于相電壓超前于相電流，因此相電流滯后于反電勢。
轉速計算
轉速計算依賴于霍爾傳感器，理想狀態下相鄰兩個霍爾狀態的間隔為60°，實際應用中由于存在安裝誤差，實際間隔并非60°，會引入計算誤差。本文檔中采用一個霍爾傳感器的輸出作為轉速計算參考，如圖7所示。其中高低電平分別為180度，不會引入安裝誤差。利用此信息即可計算電機轉速。
圖7 轉速計算
計算公式如下：
。其中：f為電頻率，P為電機極對數
角度估算
與方波控制不同，正弦波控制中角度為連續變化，而BLDC中常見的3個霍爾傳感器僅僅能提供6個角度信息，即0°，60°，120°，180°，240°，300°，其他角度信息無法直接獲得。通常采用平均速度法，假設在一定時間內電機速度平穩，利用前次霍爾換相時的角度與速度信息插值得到其他角度信息，如圖8所示。
圖8 角度估算
，由此可見電機的轉速波動將直接影響角度計算的誤差，在方案中利用相鄰3次180°換相時間的平均值來計算轉速信息，如圖9。
圖9 多次平均法計算轉速
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