基于PID控制算法的智能小車設計方案
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3 速度傳感器
3.1 方案選擇
(1)霍爾傳感器配合稀土磁鋼
優點：獲取信息準確、體積小、不增加后輪負載。
缺點：齒輪出靠近主驅動電機，容易受磁場干擾，對齒輪打孔容易順壞齒輪。
(2)光電傳感器
優點：體積小、不增加后輪負載、反射型方案對原有器件不需要再加工。
缺點：精度受到光電管體積的限制。
(3)光電編碼器
優點：獲取信息準確、精度高。
缺點：增加后輪負載、體積大。
比較以上三種方案，考慮到系統的可靠性，主后輪轉動齒輪為塑料質地，打孔比較危險，而且車重的任何增加都有可能影響到車速，最終決定采用直射型光電傳感器。
3.2 硬件電路設計
傳感器電路結構圖如圖3所示。
4 驅動部分
4.1 電機驅動器選擇
根據電機學和電力拖動理論，電機驅動器要有足夠的電流輸出能力來保證驅動力的充足。綜合考慮，電機驅動器采用一體化的專用功率驅動集成電路進行設計分離元件(場效應管)構成的驅動器。
根據電機學，直流電動機轉速，n的表達式為：
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