基于AT89S52的多功能智能小車設計
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2．2 電機驅動模塊
智能小車采用前輪驅動，左右前輪各用一個直流電機驅動。電機驅動芯片采用LG9110，該芯片兩個輸出端能直接驅動電機的正反向運動，具有較大的電流驅動能力。單片機的P0．0，P0．1，P0．2，P0．3分別連接到LG9110的兩個輸入端，用以驅動電機M1和電機M2，如圖2所示。不同的輸入信號控制電機的正轉與反轉，以完成機器人的前進，后退，左轉，右轉，遇障礙物繞行等基本動作。兩個電機同時正轉時，小車前進；兩個電機同時反轉時，小車后退；左側電機不轉，右側電機正轉，小車左轉；左側電機正轉，右側電機不轉，小車右轉。這些基本動作正確，實現簡單。本文引用地址：http://www.104case.com/article/159611.htm
2．3 尋跡模塊
尋跡在這里是指沿黑線行走，它靠小車前端底部的兩對紅外發射和接收探頭來完成。如圖3所示，V6、V5為小車左側的紅外發射與接收管，V3、V4為小車右側的紅外發射與接收管。發射管發出紅外線，當碰到黑色或不反光的物體時，紅外反射量大量減少，若碰到白色或反光的物體時，紅外反射量則較多，紅外接收管將接收的反射光轉化成電壓值，由P3．5，P3．6送回到單片機，經過處理后控制信號由P0．0，P0．1，P0．2，P0．3口輸出給電機驅動電路的LG9110芯片，從而達到驅動小車行走和循跡的目的。循跡時，由于紅外線在白色地板和黑線上的反射系數不同，所以可以根據三極管接收紅外線的強弱來決定小車的走向。當左右接收管都能接收到反射回來的紅外線，則小車直線前進；當左邊接收管接收不到反射回來的紅外線，右邊接收管能接收到時，說明小車向右偏離黑色軌道，則小車向左轉動；同理右邊接收管接
收不到反射回來的紅外線，左邊接收管能接收到時，說明小車向左偏離黑色軌道，則小車向右轉動，從而實現自動循跡。本設計中紅外傳感器離地面垂直距離為1～1．5 cm，能在沒有強烈日光干擾或在有日光燈的房間里，完全能滿足探測要求，具有很好的可靠性與抗干擾能力。
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