一種可變形飛行器的無人機控制系統設計與實驗
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5．3 航向控制回路
航向控制回路主要用于飛行器需要改變飛行方向時對舵機的相關控制。本文引用地址：http://www.104case.com/article/159280.htm
6 無人機實驗
6．1 系統電子設備的連接、調試與測試
圖11是主要電子設備連接圖。包括Tiny2．11控制板(嵌合LEA-5H GPS芯片)、水平和垂直姿態傳感器、RC接收器、FTDI數據線、USB數據線及舵機等。這是地面測試狀態的連接圖，實際飛行測試中FTDI數據線要換成無線Xbee modem。
6．1．1 姿態傳感器調試
中心點調試。為了保證實際飛行中模型處于水平狀態時姿態返回值為零，必須對三對紅外傳感器進行初始化歸零。
方向調整。姿態傳感器的方向要合理配置，才能正確指示模型當前姿態。配置要在室外空曠地進行，以保證附近沒有熱源干擾，同時為了避免人體溫度的干擾，要將模型舉高過頭頂進行。要點是謹記大地的溫度高于天空，模型哪個方向對著地面，相應的測量值即應為正，否則將傳感器反向。垂直方向傳感器只需識別天空與地面，較易配置。水平方向兩對傳感器則有兩種配置方式：第一種為傳感器方向和模型的徑向和橫向軸線一致；第二種為傳感器方向和模型的徑向和橫向軸線成45°角。兩種方式對應的配置文件不同，當前實驗中采用的是第一種方式。
6．1．2 無線modem調試
實驗采用的是Xbee Pro 2模塊，工作頻率為868MHz。其通信配置通過X-CTU軟件進行。作為地面終端的模塊要設定為ZNET 2．5 COORDIN ATORAT模式，而模型上的模塊則要設定為ZNET 2．5ROUTER／END DEVICE AT模式。為了提高效率，還可將默認的通信速率由9．6kb／s提高到57．6kb／s。X-CTU設置界面如圖13所示。
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