μC/OS的任務調度實現方法及PowerPC上的優化

　　lwzr3,128(r5)//OSRdy.Grp在結構體中具有固定偏移量

　　cntlzwr3,r3//數出OSRdyGrp的前導零數目

　　slwir6,r3,2//得到OSRdyTbl的地址偏移量

　　lwzxr4,r6,r5//通過結構體指針，讀取OSRdy.Tbl的對應字

　　cntlzwr4,r4//計算OSRdyTbl對應字的前導零數目

　　slwir3,r3,5//任務優先級高5位移位

　　addr3,r4,r3//和優先級低5位相加，得到完整優先級

　　blr//返回

　　}

　　在64位的PowerPC 更有cntlzd(Count Leading Zero Double word)指令，一次就可以找出64個任務中優先級最高的那個，就更沒有必要使用μC/OSII中的算法了。

　　5 總結

　　RTOS實時內核μC/OS和μC/OSII中，任務調度算法巧妙，性能優異，在嵌入式應用領域很有影響力，被移植到各種CPU上。然而由于是為8位CPU設計的，對于那些具有優先級硬件算法指令的16/32/64位CPU，μC/OSII的軟件算法就完全失去了優勢。應該利用這類CPU的特有指令，優化任務調度算法，使RTOS的實時性達到最佳。對于這類處理器，僅移植μC/OSII軟件算法是很不夠的，應該利用相關硬件算法指令。