μC/OS的任務調度實現方法及PowerPC上的優化

　　② 設置任務退出就緒態。

　　y = OSTCBCur>OSTCBY;

　　OSRdyTbl[y] = ~OSTCBCur>OSTCBBitX;

　　if (OSRdyTbl[y] == 0) {

　　OSRdyGrp = ~OSTCBCur>OSTCBBitY;

　　}

　　③ 尋找最高優先級的就緒態任務。以OSRdyGrp的值做偏移量，查OSUnMapTbl表，得到1個0到7的數Y，作為優先級高3位，再根據Y的值，找出OSRdyTbl中對應的字節，并且再次查OSUnMapTbl表，得到1個0到7的數X，作為優先級低3位的值，通過將Y左移3位再加上X的值，得到就緒任務中優先級最高的那個。

　　y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

　　SPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

　　μC/OS的任務調度算法采用了以空間換時間的策略，將特定字節值的最低位1所在位的信息預先計算并保存到表中，運行時通過查表快速得到;每個任務的TCB中除了保存優先級信息本身外，還使用額外的4個字節保存優先級的高低3位和對應的OSUnMapTbl值，以避免運行時實時計算這幾個值所帶來的延遲。這些措施增加了系統ROM和RAM的開銷。

　　3 利用PowerPC“數出前導零數目”指令實現任務調度

　　PowerPC是Motorola 、IBM和Apple三家公司于20世紀90年代初期聯合設計的32位CPU。Freescale(其前身是Motorola半導體部)發展了針對汽車電子的MPC5xx系列單片機及后續基于e200內核的MPC5xxx系列單片機;更高端的e500、e600內核是用于通信領域的MPC6xxx、7xxx和8xxx系列。

　　下面對μC/OS任務優先級調度算法的改進和優化是在MPC5554單片機上實現的。

　　PowerPC處理器具有一條“數出前導零數目” 的指令cntlzw(count leading zero word)，可以以硬件指令方式實現優先級的多任務調度算法。這條指令也可用于圖像處理和算法加密的場合。該指令數出一個32位寄存器中前置零的數目，例如，返回0表示b0不為零，即沒有前導零;返回3表示b3不為零，b3位的前面從b0到b2共有3個零;返回32表示RS寄存器中所有的位都為零。(在PowerPC架構中，最高位MSB表示為b0，低位MSB根據位寬表示為b7、b15或b31。)

　　利用這條指令，用匯編語言改寫尋找最高優先級的就緒任務的函數，則不需要進行循環移位判斷，可以直接從64個任務中找出優先級最高的那個任務。代碼如下：

　　asm INT8U FindHighestRdyTask(void){

　　lisr5,OSRdyTbl@ha//讓r5寄存器指向OSRdyTbl[]

　　orir5,r5,OSRdyTbl@l

　　lwzr3,0(r5)//將OSRdyTbl[0]的值載入r3寄存器

　　cntlzwr3,r3//計算OSRdyTbl[0]中前導零數目

　　cmpi0,0,r3,32//判斷前32個任務是否就緒

　　bne __FindEnd//如果前導零數目為32，說明前32個任務均未就緒，需要從后32個任務中尋找

　　lwzr4,4(r5)//將OSRdyTbl[1]的值載入r4寄存器

　　cntlzwr4,r4//計算OSRdyTbl[1]的前導零數目

　　addir3,r4,32//后32個任務需要加上偏移量

　　__FindEnd:

　　blr //返回值保存在r3寄存器中

　　}

　　在這段代碼中，首先判斷前32個任務是否有處于就緒態的，如果沒有的話，再對后32個任務進行判斷。由于優先級最低的空閑任務總是處于就緒態，所以后32個任務總能返回一個有效值。該代碼在前32個任務有就緒態時運行7條指令，在前32個任務均沒有就緒時需要執行10條指令;而μC/OS原有的代碼編譯出來的匯編程序，則需要運行15條指令。

　　使用這個方法的另一個好處是不再需要使用256字節的OSUnMapTbl表，任務控制塊TCB也不需要使用OSTCBX、OSTCBY和OSTCBBitY、OSTCBBitX變量，每個ECB中也不再需要OSRdyGrp，這也減少了對ROM和RAM的占用。

　　4 改進擴展任務數的優先級調度性能

　　當對μC/OSII支持的任務數進行擴展時，按照μC/OSII原有的做法，需要按照高低字節分別查找OSUnMapTbl對照表。任務數為256時，尋找最高優先級就緒任務的函數將需要運行約35條指令。數出前導零數目的指令在這種情況下的作用將更加顯著，對于32位PowerPC處理器，精心設計的代碼可以做到僅需10條指令就將任務數擴展到1024個。

　　此時OSRdyGrp擴展為32位，OSrdyTbl擴展成32個32位的數組。從OSRdyGrp得到的前導零數目，就是任務優先級高5位的值，乘以4可以得到該字的相對偏移地址;在OSRdyTbl中，定義高位對應高優先級任務，低位對應低優先級任務，則其前導零數目就是任務優先級低5位的值，和高5位的值移位相加就得到完整的任務優先級。通過將OSRdyGrp和OSRdyTbl定義成結構體，利用結構體首地址的相對尋址來分別讀取其數值，可以減少一次取地址的操作。

　　尋找最高優先級就緒態的最終代碼如下：

　　typedef struct {//定義結構體

　　INT32U Tbl[32];

　　INT32U Grp;

　　} OSTaskRdyBlock;

　　OSTaskRdyBlock OSRdy;//定義全局變量OSRdy

　　asm INT16U FindHighestRdyTask(void){

　　lisr5,OSRdy@ha//將OSRdy結構體指針載入r5寄存器

　　orir5,r5,OSRdy@l