Cyberdragon隊(duì)智能車技術(shù)報(bào)告

　　使用兩個(gè)Y方向探頭識(shí)別十字道與彎道

　　使用4個(gè)X方向探頭時(shí)，判斷彎道的條件是當(dāng)偏離導(dǎo)線的距離達(dá)到一定程度，而這種情況在以較差姿態(tài)進(jìn)入十字道時(shí)也會(huì)碰到，因而會(huì)出現(xiàn)把十字道誤判為彎道的情況。但是在Y方向上十字道與彎道的區(qū)別是很明顯的，當(dāng)賽車接近十字道時(shí)兩個(gè)Y方向探頭信號(hào)都會(huì)迅速增大，因?yàn)榇藭r(shí)的磁場幾乎是垂直于電感截面的，而接近彎道時(shí)由于賽道的最小轉(zhuǎn)彎半徑也有50cm，所以Y方向的磁場變化是比較緩慢且不對(duì)稱的，即不會(huì)出現(xiàn)同時(shí)快速增大的情況。綜上所述，只要把兩個(gè)Y方向探頭上的信號(hào)引入到彎道判斷中就可以解決十字道與彎道的混淆。

　　速度閉環(huán)控制

　　賽車的速度控制用的是PID算法，為了加快速度響應(yīng)，又在期望速度與實(shí)際速度相差較大時(shí)預(yù)先引入一個(gè)預(yù)先標(biāo)定的開環(huán)函數(shù)，雖然開環(huán)函數(shù)會(huì)受到電池電壓、電機(jī)傳動(dòng)摩擦力、道路摩擦力和前輪轉(zhuǎn)向角度等等很多因素的影響，但如果只作為PID算法的初始值的話還是可以極大地加快逼近速度的。P、I和D的系數(shù)要根據(jù)賽道情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)思路是這樣的：當(dāng)賽車響應(yīng)不夠快時(shí)，需要增大P項(xiàng)的系數(shù)，但是P項(xiàng)系數(shù)的增大會(huì)帶來超調(diào)量的增大;當(dāng)超調(diào)量過大時(shí)，可以增大D項(xiàng)系數(shù)來減小超調(diào)量，但是會(huì)引入系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差;I項(xiàng)可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，但是會(huì)減慢賽車響應(yīng)。具體調(diào)節(jié)時(shí)需要根據(jù)實(shí)際情況來進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。 速度閉環(huán)控制具體流程圖如圖5(圖中期望速度與實(shí)際速度差用diff表示)。

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