電氣動力轉向系統的扭矩控制問題

　　為了最小化CPU的負荷，CTU完全支持DMA方式，由觸發產生單元提供的主機重載信號能作為DMA的請求信號使用。比如，DMA可以用來從結果FIFO中讀取轉換數據。

　　所有CTU寄存器都是雙緩沖的，這允許當前的狀態變量正在獲取時新的配置信息能被同時設置。圖4是A/D轉換觸發時序的例子，通過使用新的CTU模塊，可以實現高效的A/D轉換。

　　功能安全: 故障收集

　　這里將介紹MPC560xP系列產品的另一個創新單元——故障收集單元(FCU)。這個硬件模塊的目的在于在至關安全的應用中簡化控制器級的故障報告機制。FCU能處理諸如系統時鐘丟失，PLL死鎖或多位糾錯碼(ECC)失效等多達32個控制器內部的故障信號。此外，FCU模塊還允許用戶選擇應對故障信號的不同處理方式，這些處理方式可以配置如下：

　　· 無動作：不需要特定的計數器管理故障

　　· 告警：允許軟件和/或硬件恢復故障

　　· 故障：通過兩個專用的GPIO引腳與外部電路進行直接通訊

　　有三個不同的協議能用來支持FCU與外部電路的通訊。dual-rail方案就是其中一個支持協議的例子。只要沒有重要的故障發生，FCU的輸出引腳將按配置的頻率(默認頻率為976Hz@64MHz)在(0，1)和(1，0)之間翻轉。當有故障被檢測，這些輸出引腳將按同樣的頻率在(0，0)和(1，1)之間翻轉，這允許外部電路讓系統進入安全狀態。

　　為了保證CTU在其它控制器模塊或CPU故障狀態下仍能正常工作，CTU模塊使用內部獨立的16MHz的RC時鐘源，這允許CTU在其它控制器模塊故障的情況下仍能輸出信號以保證系統安全。除CTU模塊之外，另外加以諸如可編程的看門狗定時器，結溫傳感器和FlexRay控制器等安全組件的微控制器產品可以滿足IEC61508或ISO26262認證系統設計的要求。

　　小結

　　飛思卡爾基于Power Architecture®的MPC560xP系列控制器產品為諸如EPS等先進的汽車馬達控制應用提供了最優的解決方案。像狀態變量同步獲取這樣的技術難題通過引入新的交叉觸發單元(CTU)加以解決。同時，由于PWM模塊，Timer和ADC的硬件同步，CTU將能大大降低CPU的中斷負荷。

　　新引入的硬件組件——故障收集單元(FCU)按照IEC 61508和ISO 26262安全標準支持動力轉向系統的安全認證。FCU旨在至關安全的應用中減輕控制器在故障報告上的負荷和完善MPC560xP系列控制器產品的安全特征。MPC560xP系列控制器產品配合MC33937預驅動器和MC3390x系統基礎芯片的解決方案，集成了電源，網絡接口和信號監控能力，這為藝術般完美的EPS系統提供了主要的基礎模塊。