電氣動力轉向系統的扭矩控制問題
—— 扭矩控制問題
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為了保證最優的外設性能和最高的Timer和PWM分辨率，所有與電機控制相關的外設模塊能被配置使用一個專用的高達120MHz的時鐘源。而其它的外設模塊只能使用64MHz的主系統時鐘。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/98100.htm狀態變量獲取: 時序問題
正如前面所討論的，安排狀態變量相關于PWM周期的獲取時間在技術上具有挑戰性，這往往會花銷MCU重要中斷的時間。為了完全避免在獲取關鍵狀態變量時對CPU的開銷，MPC560xP系列產品引入了一個新的硬件組件——交叉觸發單元(CTU)。
CTU的輸入信號不僅可以來自諸如PWM和Timer等控制器的內部模塊，而且也可以來自GPIO口的外部觸發信號。同時，接收到的輸入信號可以配置為上升邊沿有效，下降邊沿有效或者兩個邊沿均有效。觸發發生器處理基于輸入選擇的輸入信號，有效邊沿定義和主機重載信號的產生。基于輸入信號，觸發產生器可以產生多達八個觸發事件。以下兩種模式被支持：
· 觸發模式：每個輸入信號源可以產生多達八個觸發事件輸出
· 順序模式：每個輸入信號源僅能產生一個觸發事件輸出
按照產生的觸發事件，調度單元產生特定的輸出，這些輸出包括：
· ADC命令或命令流
· Timer模塊脈沖
· GPIO的外部觸發脈沖
實例：A/D轉換
為了避免CPU的任何干預，ADC模塊必須由CTU來控制，這需要ADC模塊切換到CTU控制模式，允許當觸發事件發生時調度單元能發送ADC命令。
作為傳統轉換結果寄存器的替代者——FIFO，ADC轉換結果被存儲在四個FIFO隊列中的一個，這些FIFO隊列會根據所獲取狀態變量的類型(例如：相電流，轉子位置和參考地噪音)來分發轉換結果。
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