智能車速度控制系統設計與實現
—— Design and Realization of Smart Car’s Speed Control System
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引言
本文引用地址：http://www.104case.com/article/96106.htm在智能車競賽中，速度控制不能采用單純的PID，而要采用能夠在全加速、緊急制動和閉環控制等多種模式中平穩切換的“多模式”速度控制算法，才能根據不同的道路狀況迅速準確地改變車速，實現穩定過彎。
系統硬件設計
按照競賽要求，本文設計的智能車速度控制系統，以飛思卡爾MC9S12DG128 單片機為核心[1]，與車速檢測模塊、直流電機驅動模塊、電源模塊等一起構成了智能車速度閉環控制系統。單片機根據賽道信息采用合理的控制算法實現對車速的控制，車速檢測采用安裝于車模后軸上的光電編碼器，直流電機驅動采用了由四個MOS管構成的H橋電路如圖1所示，電源模塊給單片機、光電編碼器和驅動電機等供電。
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