攝像頭黑線識別算法和賽車行駛控制策略
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由于S12 芯片的處理能力不足以支持像PC 那樣的運算能力，因此我們采用了只有黑白制式、320×240 的CMOS 單板攝像頭(每秒50 幀)。由于受S12 片內AD 的轉換能力限制(參考技術報告《S12 片內AD 與AD9054 的比較》)，在總線周期為32M 的情況下，每行最多能夠采集78 個點，其中前12 個數據為行消影，第12 到第78 點為有效數據點(參考圖2)。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95519.htm
圖2 單行78 點：前0-11為行消影、凹槽為黑線位置
根據單行所能采集的數據點數，為了視覺上辨別前方一般路況信息，我們需要盡可能多的采集圖像。圖3 為40×80 的單幅圖像：
圖3 40×80灰度圖
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