智能尋跡小車
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軟件控制單元
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95470.htm單片機選型及程序流程
此部分是整個小車運行的核心部件，起著控制小車所有運行狀態的作用。控制方法有很多，大部分都采用單片機控制。由于51單片機具有價格低廉是使用簡單的特點，這里選擇了ATMEL公司的AT89S51作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖4所示。
小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號變化，程序就進入判斷程序，把相應的信號發送給電動機從而糾正小車的狀態。
車速的控制
車速調節的方法有兩種：一是用步進電機代替小車上原有的直流電機;二是在原有直流電機的基礎上，采用PWM調速法進行調速。考慮到機械裝置不便于修改等因素，這里選擇后者，利用單片機輸出端輸出高電平的脈寬及其占空比的大小來控制電機的轉速，從而控制小車的速度。經過多次試驗，最終確定合適的脈寬和占空比，基本能保證小車在所需要的速度范圍內平穩前行。
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