直流電機優化控制系統設計(四)
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圖5-1 死區時間
雙極性PWM輸出測試。通過程序設置占空比，從示波器上觀察輸出占空比的變化范圍。實際測試時采用的方法是，在單片機中建一個頻率為50Hz的9位的正弦波表，每次PWM溢出中斷時，將波形表中的數據依次送出改變占空比，此時輸出雙極性的SPWM波，經電感電容組成的л形濾波器濾波后就得到正弦波。實際效果如圖5-2、5-3所示。
圖5-2 雙極性SPWM波
圖5-3 經л形濾波后的波形
表明PWM波形占空比范圍可以達到0-100%。
經以上調試后。接入電機進行測試，未加PID時，電機轉速隨電壓變化而變化。加入PID調節后，電壓在18-30V變化時，轉速能穩定在設定值。輸入電壓24V，設定轉速為20r/s時，調速曲線如圖5-4所示。
圖5-4 調速曲線
功能測試。按下“OPEN”鍵時，電機正轉;按下“XW1”，電機停止;按下“CLOSE”鍵，電機反轉，按下“XW2”，電機停止;按下“CLOSE”鍵，在電機反轉過程中，借助外力讓電機減速，電機稍作停頓后反轉(防夾)。測試表明系統實現了所要求的功能。
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