基于MSP430的智能小車自動糾偏與避撞的實現

轉彎時長：nVeerTime；左、右傳感器探測到轉彎時間差：nDiffValue；轉彎固定延時值：nStaticTime；比例系數：fRatio。
nVeerTime=nStaticTime+nDiffValue*fRatio
超車時需要多次轉彎，因而超車標志區設置多條黑線，可以多次調整，將保證小車進入超車區后的姿態最理想。

3．3 超車糾偏算法

到達圖1中超車區后，先經超車標志區多條線采用類似彎道糾偏方法調整好小車姿態。然后，根據超聲測距的結果判斷本車是前車還是后車。若是后車，轉彎進入超車道，加速超車后返回行車道，發送無線信號告知另一車超車已完成，最終恢復自主模式行駛。若是前車，則減速慢行，等待后車的超車結束信號，最終恢復跟隨模式行駛。超車時后車進入超車區行駛，前車則在原跑道行駛，只要保證兩車速度差足夠大，就可以保證后車順利超過前車。

具體流程圖如圖9所示，其中關鍵是兩車配合的時間問題，通過無線模塊可以使兩車進行同步。小車在直道、轉彎、超車過程中，自動糾偏將一直運行，并實現自主模式和跟隨模式自動切換。

3．4 避撞算法

在直線行駛中，為了防止后車撞上前車，需要使用避撞檢測模塊來保持車距。本文采用HY-SRF05超聲測距傳感器測量兩車間距離，并預設安全值25 cm。車距大于安全值時，后車可加速行駛；車距小于安全值時，則減速。如此，可使得后車跟隨前車，實現跟隨行駛，但在轉彎及超車時，全部自主行駛，不再跟隨前車，當轉彎，超車等特例操作結束后，再恢復自主行駛／跟隨行駛。避撞算法流程圖如圖10所示。


4 結束語

文中針對具有引導線環境下的路徑跟蹤這一熱點問題，采用多傳感器，通過單片機控制，實現智能小車的路徑跟蹤和自動糾偏的功能，在此基礎上還實現了車輛的超車功能。在實際測試中，運行一圈大約需要14．85±1．52 s，小車運行穩定，在測試的25圈中未出現掉落的情況。表明效果較好，并易于實現。