基于MC9S12DG128的智能車控制系統設計與實現

（2）直流電機驅動模塊設計。直流電機驅動采用飛思卡爾公司的5A集成H橋芯片MC33886。MC33886芯片內置了控制邏輯、電荷泵、門驅動電路以及低導通電阻的MOSFET輸出電路，適合用來控制感性直流負載（例如直流電機）。可以提供連續的5A電流，并且集成了過流保護、過熱保護、欠壓保護。通過控制MC33886的四根輸入線可以方便地實現電機正轉、能耗制動及反接制動。圖3為經過簡化的H橋電路，當S1、S4導通且S2、S3截止時，電流正向流過直流電機，智能車前進；當S2、S3導通且S1、S4截止時，電流反向流過直流電機，適當利用這個過程可以使車模處于反接制動的狀態，迅速降低車速；當S3、S4導通且S1、S2截止時，沒有電源加在直流電機上，直流電機電樞兩端相當于短接在一起。由于電機軸在外力作用下旋轉時，電機可以產生電能，此時可以把直流電動機看作一個帶了很重負載的發電機，電機上會產生一個阻礙輸出軸運動的力，這個力的大小與負荷的大小成正比，此時電機處于能耗制動狀態。
本設計方案中采用兩片MC33886并聯，一方面減小導通電阻對直流電機特性的影響，另一方面減小MC33886內部的過流保護電路對電機啟動及制動時的影響。直流電機驅動模塊電路原理圖如圖4所示。

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