變速積分PID在滾刺機中的應用
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4 算法分析
本文引用地址：http://www.104case.com/article/201609/310494.htm由于速度調節是在一定的速度基礎上進行的，控制器只需要輸出電壓的變化量，因此，采用增量式PID控制算法?？刂破鞯妮斎肓繛閭鞲衅鳈z測到的速度與設定速度的偏差信號，輸出量為控制電機轉速的驅動電壓的增量。電機速度閉環控制系統組成框圖如圖5所示。
在PLC中難以實現微分與積分，卻可以實現差分，故把它改為差分方程形式：
(10)
其中，T為采樣周期，k為采樣序號，
分別為第次和k次采樣所得的偏差信號。
(11)
由式(10)和式(11)便可得出增量式PID 算法：
(12)
式中：
。
式(12)表示了各次誤差量對控制作用的影響，而且，增量式PID 控制算法只要存儲最近三次采樣值就可以了。
實際控制過程：光電編碼器反饋回電機轉速信號并轉化為電機轉速偏差信號經過PID控制器以及一系列計算處理之后，得到電機的驅動電壓偏差，進而得到新的電機驅動電壓， 最后經過脈寬調制器產生PWM 控制信號控制電機運轉。考慮到偏差較大時， 要求快速跟蹤;偏差較小時，要求精度高。但這兩個要求存在一定的矛盾，如果按快速跟蹤來設計控制器，在偏差小時會產生振蕩或超調;如果按精度高來設計控制器，在偏差大時無法快速跟蹤。為了使系統在偏差大和小時都能滿足要求，采用了變速積分增量式PID算法，通過不斷改變積分項的累加速度，使其與偏差大小相對應，偏差越大，積分越慢;反之則越快。
在選擇PID參數的過程中，通?？上雀鶕敵銮€的形狀來確定參數Kp、KI和KD的大體范圍，然后根據系統的輸出，得到參數的具體值。采用Ziegler-Nichols整定經驗公式來確定參數Kp和KD的值分別為60和3 ;變速積分PID中的常數A和B分別為0.7和0.2。
5 仿真結果分析
系統的速度響應曲線仿真圖如圖6所示。
由圖6的階躍響應仿真結果可知，采用變速積分增量式PID控制可以避免普通增量式PID 控制所產生的過大超調，同時又提高了電機調速的快速性，其達到最高速的時間為3 s ， 而普通增量式PID控制算法達到勻速的時間為5 s ，傳統交流異步電動機啟動時間為16s。因此，采用變速積分增量式算法， 系統具有動態響應快、控制穩態性能好， 并能很快趨于穩定的特點， 適用于電機調速系統的高速控制。
6 結論
1) 使用設計的變速積分PID控制算法，通過參數分情況加入不同積分的作用進行控制，使滾刺機在啟動控制上具備了啟動速度快，控制精度高的良好特性，并克服了電機系統本身的滯后問題;
2)文中設計的新型PID控制方法，在鋼廠現場有比較大的負載干擾的情況下仍然能在3s內很好的準確達到設定速度，完全滿足鋼廠實際滾除毛刺的工藝要求。
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本文來源于中國科技期刊《電子產品世界》2016年第9期第61頁，歡迎您寫論文時引用，并注明出處。
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