嵌入式實時操作系統 μC/OS-II 在S12單片機上的移
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OSStartHighRdy()將CPU 的堆棧指針SP 的值，改成優先級最高的就緒態任務的堆棧指針的值，然后將該任務的狀態字由非運行態“FALSE”，改為運行態“TRUE”，然后
執行中斷返回指令RTI 以開始運行這個任務。以下是詳細代碼：
void OSStartHighRdy(void)
{
OSTaskSwHook(); //調用鉤子函數
asm{
ldx OSTCBCur // 加載OSTCBCur 的地址到 x
lds 0,x //把OSTCBStrPtr 載入堆棧指針 sp
ldaa OSRunning
inca // SRunning = TRUE
staa OSRunning
rti
}
}
3.2.4 任務級任務切換函數OSCtxSw()和中斷級任務切換函數OSIntCtxSw()
任務級的切換是通過執行軟中斷指令來實現的。OSCtxSw()實際上就是軟中斷服務子程序，軟中斷服務子程序的向量地址指向OSCtxSw()。如果當前任務調用μC/OS-II
提供的功能函數，并使更高優先級任務進入了就緒狀態，則μC/OS-II 就會借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。在系統服務調用的最后，μC/OS-II 會調用任務調度函
數OSSched()，并由此推斷出當前任務不再是需要運行的最重要的任務。
OSIntCtxSw()函數中的絕大多數代碼同OS_TASK_SW()函數是一樣的。而中斷退出函數則是通過函數OSIntCtxSw()來從ISR 中執行切換功能，區別只是因為ISR 已經保存了
CPU 的寄存器，而不再需要在OSIntCtxSw()函數中保存CPU 的寄存器。以下只給出任務級任務切換函數OSCtxSw()的代碼：
void OSCtxSw(void)
{
asm{
ldx OSTCBCur // 加載當前任務的堆棧指針
sts 0,x // 保存到當前任務的TCB 中
}
OSTaskSwHook(); //調用鉤子函數
STCBCur = OSTCBHighRdy; // 改變任務的 OSTCBCur 和OSPrioCur
SPrioCur = OSPrioHighRdy;
asm{
ldx OSTCBCur // 得到新任務的堆棧指針
lds 0,x // 加載新任務的堆棧指針到 sp
rti
}
}
4 移植代碼的測試
為了驗證移植結果是否正確，對移植后μC/OS-II 代碼進行了測試，這是移植中很重要的一個環節。首先對內核自身的運行情況進行了測試，待內核自身的運行正常工作
后，又創建三個任務：任務1 通過PORTA 口點亮LED 燈，該任務每秒運行一次;任務2和任務3 都通過串輸出字符串，這兩個任務都是每2 秒運行一次，并通過信號量來實現
互斥，以使得每個任務每次運行時均可完成所有字符的輸出。實驗測試證明在μC/OS-II管理與調度下，使得這三個任務都能正確、可靠地相繼運行。
5 小結
通過μC/OS-II在MC9S12DG128上的移植，加深了對μC/OS-II內核工作原理和任務調度實現方法的理解，掌握了μC/OS-II 移植的一般方法，測試結果表明移植代碼可以穩定可靠的運行，實現了多任務的管理和調度。μC/OS-II實時操作系統的引入，不但可以提高系統的實時性、可靠性和穩定性，還提高了應用軟件的可移植性，降低了開發人員的工作量。
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