大疆無人機技術揭秘：牛皮真不是吹出來的

　　未來，我們還要做得更加精細，更加精準，就是要把99%變成99.9%，這就是工匠精神。”——大疆創新副總裁王帆

　　在近兩個小時的對話中，這是王帆給我印象最深刻的一句話，大疆仍然保留著它專注技術的基因，腳踏實地的態度和追求極致的信念。

　　大疆精靈4

　　工匠精神，究竟是如何體現在大疆的產品上的呢?

　　王帆：“我們最引以為傲的是室內外復雜條件下的精準懸停技術。”

　　“懸停”是多旋翼無人機最基本的能力，三維位置、三維角度、三維速度、三維加速度、三維角速度，這十五個需要測量的狀態都對多旋翼無人機保持穩定飛行有至關重要的作用。

　　控制器通過一系列“串級控制”來調整飛行姿態：已知三維位置并始終鎖定在懸停位置，這里的控制量是一個目標的懸停速度，當飛行器位于懸停位置時，目標懸停速度為0;當飛行器偏離懸停位置時，目標懸停速度不為0，方向趨于懸停位置。

　　大疆的組合導航技術結合GPS、慣性測量元件、地磁指南針和氣壓計各自的優缺點，通過處理電子信號、融合多種傳感器的測量值，獲得較為準確的飛行器十五個狀態量的測量。

　　王帆：“大疆精靈4的Active track功能，也叫作智能跟隨，通過圖像識別和機器學習，真正實現了視覺追蹤。”

　　大疆在精靈4上實現了雙目立體視覺系統加慣性測量元件構成的視覺里程計，這是一種算法非常復雜的視覺感知系統，不僅要通過圖像反推出視野中物體的平面運動，還要反推出這些物體的三維位置，并且基于這些物體的三維位置做多次優化計算。

　　但是，采用類似人眼結構的雙目立體視覺系統，這點就比較容易實現。因為一個物體同時出現在左右兩個相機的視野中時，左右視野有視差，視差可以幫助解算物體的位置，只需要簡單的幾何關系就可以解決，這類技術已經非常成熟。

　　底部雙目立體視覺系統